[發明專利]全柔性六自由度細微操作平臺

有效

• 申請號: 201110350403.5
• 申請日: 2011-11-08
• 公開（公告）號: CN102501247A
• 公開（公告）日: 2012-06-20
• 發明（設計）人: 梁橋康;王耀南;陳潔平;張輝;何麗云;凌志剛
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所 43114
• 代理人: 黃美成

1.一種全柔性六自由度細微操作平臺，其特征在于，包括移動平臺、固定平臺、一組中間支鏈和至少三組相同的側部支鏈；

中間支鏈呈豎直設置，中間支鏈的上端連接移動平臺的幾何中心；中間支鏈的下端連接固定平臺的幾何中心；

側部支鏈呈豎直設置，側部支鏈相對中間支鏈周向均勻布置在移動平臺和固定平臺之間；

中間支鏈的中部設有四由度柔性鉸鏈，所述的四由度柔性鉸鏈包括上聯接環、下聯接環和中柱；

上聯接環中設有三分支的Y型聯接片，Y型聯接片的三個分支均設置在同一水平面上，第一分支沿x軸布置，第二分支沿y軸布置，第三分支沿與x軸成135度的方向布置；

下聯接環中設有沿圓周均勻分布的三片徑向片狀梁；三片徑向片狀梁均安裝在中柱下端，中柱的上端接Y型聯接片的底面。

2.根據權利要求1所述的全柔性六自由度細微操作平臺，其特征在于，每一個側部支鏈的兩端各設有一個柔性球鉸鏈，每一個的側部支鏈的中部設有一個柔性移動鉸鏈；

所述的柔性移動鉸鏈由上部連接柱、下部連接柱、用于支撐柔性移動鉸鏈上部的上支承與用于連接柔性移動鉸鏈下端的下支承對接而成，上支承和下支承都由2個互成90度的馬釘型梁構成，上支承和下支承的對接處形成一個中空的十字形構件；上支承和下支承分別與上部連接柱和下部連接柱連接。

3.根據權利要求2所述的全柔性六自由度細微操作平臺，其特征在于，所述的柔性球鉸鏈包括上部連接環和下部連接環，上部連接環和下部連接環分別位于柔性球鉸鏈的上端和下端；上部連接環和下部連接環通過三片軸向肋連接，上部連接環上設有2條x軸方向的梭型通槽，下部連接環上設有2條y軸方向的梭型通槽。

4.根據權利要求3所述的全柔性六自由度細微操作平臺，其特征在于，在所述的上部連接環和下部連接環外端部均設有圓錐內螺紋；在上部連接柱和下部連接柱設有圓錐外螺紋；所述的圓錐內螺紋與圓錐外螺紋相適配。

5.根據權利要求4所述的全柔性六自由度細微操作平臺，其特征在于，在所述的Y型聯接片上設有3片應變片，在每一個十字形構件上設有2片應變片，每一片徑向片狀梁上設有1片應變片。

6.根據權利要求1-5任一項所述的全柔性六自由度細微操作平臺，其特征在于，中間支鏈的兩個端部均設有圓錐螺紋。

7.根據權利要求6任一項所述的全柔性六自由度細微操作平臺，其特征在于，所述的側部支鏈為三組。