[發(fā)明專利]一種位置細(xì)胞仿生機(jī)器人導(dǎo)航算法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110348930.2
• 申請(qǐng)日: 2011-11-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102401656A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-04-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝康寧;羅二平;申廣浩;井曉榮;閆一力;吳小明;湯池;徐巧玲;路麗華;文峻;劉娟;孫濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)人民解放軍第四軍醫(yī)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種位置細(xì)胞仿生機(jī)器人導(dǎo)航算法，其特征在于，包括以下步驟：

A1，首先機(jī)器人廣角攝像頭攝取全景照片，將其轉(zhuǎn)化為梯度圖，隨后用高斯差分濾波器對(duì)其濾波，檢測(cè)到特征點(diǎn)；對(duì)特征點(diǎn)附近的局部區(qū)域做對(duì)數(shù)極坐標(biāo)變換，這些特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)于特定的路標(biāo)；

A2，對(duì)于每個(gè)路標(biāo)獲取相對(duì)于正北方向的角度即方位角，正北方向由指南針提供；方位角和標(biāo)路共同確定當(dāng)前時(shí)刻的位置細(xì)胞；

A3，當(dāng)前時(shí)刻的位置細(xì)胞與前一個(gè)時(shí)刻的位置細(xì)胞共同確定轉(zhuǎn)移矩陣；當(dāng)機(jī)器人在未知環(huán)境中探索中時(shí)，不斷形成轉(zhuǎn)移矩陣，轉(zhuǎn)移矩陣形成認(rèn)知地圖；

A4，轉(zhuǎn)移矩陣和認(rèn)知地圖共同決定運(yùn)動(dòng)變換矩陣，運(yùn)動(dòng)變換矩陣負(fù)責(zé)將運(yùn)動(dòng)命令發(fā)出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位置細(xì)胞仿生機(jī)器人導(dǎo)航算法，其特征在于，所述路標(biāo)采用特征點(diǎn)周圍的局部視圖定量化，表征路標(biāo)的變量稱為路標(biāo)細(xì)胞，特征點(diǎn)周圍的局部視圖用路標(biāo)神經(jīng)元k表示，路標(biāo)神經(jīng)元k可以通過(guò)以下公式得到：

ΔW＝I(t)□R

其中ΔW是從像素點(diǎn)i，j到第k個(gè)路標(biāo)的連接權(quán)重，初值設(shè)為0.I(t)時(shí)刻t的像素點(diǎn)(坐標(biāo)i，j)離開(kāi)特征點(diǎn)的距離；R是表征此神經(jīng)元是否參與了此局部視圖的編碼，R取值為0或1，0表示連接權(quán)重為0，沒(méi)有參與此局部視圖的編碼，1表示參與了此局部視圖的編碼，連接權(quán)重為I(t)；

第k個(gè)路標(biāo)細(xì)胞的活動(dòng)X^Land(t)，由下述公式獲得

XLand(t)=f(1NMΣi,jN,M||ΔW(t)-I(t)||)]]>

N和M是分別是局部視圖中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)像素個(gè)數(shù)；f的定義如下：

f=1Thr[x-Thr]+]]>

其中Thr是識(shí)別閾值。當(dāng)x≥0，[x]⁺＝x，否則為0。