[發明專利]道路清障車的自動扶正控制方法

無效

• 申請號: 201110348850.7
• 申請日: 2011-11-08
• 公開（公告）號: CN102629109A
• 公開（公告）日: 2012-08-08
• 發明（設計）人: 張為公;李旭;徐啟敏
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G05B17/00
• 分類號: G05B17/00
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 張利強

1.一種道路清障車的自動扶正控制方法，其特征在于：其包括：

建立道路清障車扶正模型；

輸入事故車輛特征參數，并獲取控制規律；

以道路清障車扶正系統液壓元件為依據，合理設置參數，搭建道路清障車扶正系統液壓回路模型；

搭建常規PID控制系統和VAPID控制系統的模型；

道路清障車扶正系統液壓回路模型與常規PID控制系統和VAPID控制系統的模型進行聯合仿真；

采用VAPID控制算法對系統液壓回路模型扶正過程進行控制。

2.根據權利要求1所述的道路清障車的自動扶正控制方法，其特征在于：所述建立道路清障車扶正模型為簡化模型，將事故車輛以長方體剛體代替，不考慮側向位移，將扶正過程簡化為定軸轉動，模型采用四卷揚，其中主、副卷揚各兩個，為保證扶正過程平穩，以扶正過程中事故車輛姿態作為控制對象，得到四個卷揚位移規律如下：

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????（2）

????????????????????（3）

????????????????????（4）

其中：所述PM、PL、QJ、QK分別為第一主卷揚、第二主卷揚、第一副卷揚、第二副卷揚位移，a表示事故車輛車高，b表示事故車輛車寬，c代表事故車輛車長，d為事故車輛前懸長度，f為事故車輛前懸長度與軸距長度之和，P點坐標（x₁,y₁,z₁）為道路清障車主卷揚在吊臂上固定滑輪位置坐標,Q點坐標（x₂,y₂,z₂）為道路清障車副卷揚在吊臂上固定滑輪位置坐標，α為扶正過程中事故車輛翻轉角度。

3.根據權利要求1所述的道路清障車的自動扶正控制方法，其特征在于：所述輸入事故車輛特征參數，并獲取控制規律的步驟包括：輸入事故車輛與道路清障救援車位置的幾何關系，以及事故車輛扶正過程中的角速度，根據公式四個卷揚位移規律，計算得到扶正過程中各個卷揚的位移曲線；扶正過程中，通過各卷揚工作得到的位移隨時間變化的曲線為控制規律，其中，該位移曲線的變化量即為各卷揚收放繩索的長度，負值表示繩索收緊，正值表示卷揚放繩。

4.根據權利要求1所述的道路清障車的自動扶正控制方法，其特征在于：?VAPID控制算法的參數調整公式如下：

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；????????（6）?

??????????????????（7）

????式中，K_p0、K_i0、?K_d0按常規PID控制器的整定方法進行整定，K_P^’、?K_i^’、?K_i^’’、

K_d^’為修正系數。