[發明專利]搬運裝置

無效

• 申請號: 201110345137.7
• 申請日: 2010-06-13
• 公開（公告）號: CN102357878A
• 公開（公告）日: 2012-02-22
• 發明（設計）人: 元吉正樹;飯田泉
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

1.一種搬運裝置，具有：移動部，以自由滑動的方式被支持；驅動源， 其用于移動所述移動部；位置傳感器，其檢測根據所述驅動源的驅動量， 并輸出所述驅動源的位置信息；慣性傳感器，其安裝于所述移動部，在所 述移動部被移動時輸出作用于所述移動部的慣性力的慣性力信息；以及控 制指令發生部，其輸出規定所述移動部的移動動作的控制指令，所述搬運 裝置的特征在于，

具有：控制切換決定部；以及

動作控制部，

所述控制切換決定部，在通過控制所述驅動源來控制所述移動部的移 動動作時，決定是否使用所述慣性力信息，

所述動作控制部，在所述控制切換決定部決定使用所述慣性力信息的 情況下，通過根據所述控制指令、所述位置信息、以及所述慣性力信息， 實施第一控制從而控制所述驅動源來控制所述移動部的移動動作，

在所述控制切換決定部決定不使用所述慣性力信息的情況下，通過根 據所述控制指令、以及所述位置信息實施與所述第一控制不同的第二控 制，從而控制所述驅動源來控制所述移動部的移動動作。

2.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

對所述慣性力信息預先設定閾值，所述控制切換決定部將所述慣性力 信息與該閾值進行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息。

3.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

對所述位置信息預先設定閾值，所述控制切換決定部將所述位置信息 與該閾值進行比較，從而決定是否使用所述慣性力信息。

4.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

對所述慣性力信息的一次以上的積分值預先設定閾值，所述控制切換 決定部將所述慣性力信息的一次以上的積分值與該閾值進行比較，從而決 定是否使用所述慣性力信息。

5.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

對所述位置信息的一次以上的微分值預先設定閾值，所述控制切換決 定部將所述位置信息的一次以上的微分值與該閾值進行比較，從而決定是 否使用所述慣性力信息。

6.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

以所述控制指令的特征點為基礎預先設定時間軸中的閾值，所述控制 切換決定部將從所述特征點的經過時間與該閾值進行比較，從而決定是否 使用所述慣性力信息。

7.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

對給所述慣性力信息帶來影響的噪聲預先設定閾值，所述控制切換決 定部，將給所述慣性力信息帶來影響的噪聲與該閾值進行比較，決定是否 使用所述慣性力信息。