[發明專利]自動裝置

有效

• 申請號: 201110345133.9
• 申請日: 2010-06-13
• 公開（公告）號: CN102513994A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發明（設計）人: 元吉正樹;飯田泉
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J13/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

1.一種自動裝置，具有：手臂，將一端自由轉動地支持；驅動源，用于轉動所述手臂；角度傳感器，其檢測所述驅動源的轉動角度并輸出所述驅動源的轉動角度信息；慣性傳感器，其安裝于所述手臂，輸出作用于所述手臂的慣性力的慣性力信息；以及控制指令發生部，其輸出規定所述手臂的轉動動作的控制指令，所述自動裝置的特征在于，

具有：控制切換決定部；以及

手臂動作控制部，

所述控制切換決定部，決定通過控制所述驅動源來控制所述手臂的動作時的所述慣性力信息的加權常數，

所述手臂動作控制部，根據所述控制指令、所述轉動角度信息、以及乘以所述控制切換決定部所決定的所述加權常數之后的所述慣性力信息，控制所述驅動源從而來控制所述手臂的動作。

2.根據權利要求1所述的自動裝置，其特征在于，

對所述慣性力信息預先設定閾值，所述控制切換決定部將所述慣性力信息與該閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數。

3.根據權利要求1所述的自動裝置，其特征在于，

對所述轉動角度信息預先設定閾值，所述控制切換決定部將所述轉動角度信息與該閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數。

4.根據權利要求1所述的自動裝置，其特征在于，

對所述慣性力信息的一次以上的積分值預先設定閾值，所述控制切換決定部將所述慣性力信息的一次以上的積分值與該閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數。

5.根據權利要求1所述的自動裝置，其特征在于，

對所述轉動角度信息的一次以上的微分值預先設定閾值，所述控制切換決定部將所述轉動角度信息的一次以上的微分值與該閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數。

6.根據權利要求1所述的自動裝置，其特征在于，

以所述控制指令的特征點為基礎預先設定時間軸中的閾值，所述控制切換決定部將從所述特征點的經過時間與該閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數。

7.根據權利要求1所述的自動裝置，其特征在于，

對給所述慣性力信息帶來影響的噪聲預先設定閾值，所述控制切換決定部將給所述慣性力信息帶來影響的噪聲與該閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數。