[發明專利]使用慣性傳感器的控制方法無效
| 申請號： | 201110345123.5 | 申請日： | 2010-06-13 |
| 公開（公告）號： | CN102514005A | 公開（公告）日： | 2012-06-27 |
| 發明（設計）人： | 元吉正樹;飯田泉 | 申請（專利權）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 劉建 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 使用 慣性 傳感器 控制 方法 | ||
1.一種使用慣性傳感器的控制方法，該控制方法使用慣性傳感器的輸出控制驅動源從而控制移動部，所述移動部以自由轉動或滑動的方式被支持，所述驅動源用于使所述移動部轉動或者滑動，所述慣性傳感器配置于所述移動部，所述控制方法特征在于
具有：控制指令發生步驟，其輸出規定所述移動部的移動動作的控制指令；
位置信息檢測步驟，通過檢測根據所述驅動源的驅動量，從而檢測所述驅動源的位置信息；
慣性力信息檢測步驟，通過所述慣性傳感器，對所述移動部移動時作用于所述移動部的慣性力信息進行檢測；
常數決定步驟，決定通過使用所述慣性力信息來控制所述驅動源從而控制所述移動部的移動動作時的所述慣性力信息的加權常數；以及
驅動控制步驟，通過使用所述控制指令、所述位置信息、以及乘以所述常數決定步驟中所決定的所述加權常數之后的所述慣性力信息，來控制所述驅動源從而控制所述移動部的移動動作。
2.根據權利要求1所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，
所述控制切換決定步驟或者所述常數決定步驟，是將所述慣性力信息與對所述慣性力信息預先設定的閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數的步驟。
3.根據權利要求1所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，
所述控制切換決定步驟或者所述常數決定步驟，是將所述位置信息與對所述位置信息預先設定的閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數的步驟。
4.根據權利要求1所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，
所述控制切換決定步驟或者所述常數決定步驟，是將所述慣性力信息的一次以上的積分值與對所述慣性力信息的一次以上的積分值預先設定的閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數的步驟。
5.根據權利要求1所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，
所述控制切換決定步驟或者所述常數決定步驟，是將所述位置信息的一次以上的微分值與對所述位置信息的一次以上的微分值預先設定的閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數的步驟。
6.根據權利要求1所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，
所述控制切換決定步驟或者所述常數決定步驟，是將從所述控制指令的特征點的經過時間與預先設定的以所述控制指令的特征點為基點的時間軸中的閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數的步驟。
7.根據權利要求1所述的使用慣性傳感器的控制方法，其特征在于，
所述控制切換決定步驟或者所述常數決定步驟，是將給所述慣性力信息帶來影響的噪聲與預先設定的所述噪聲的閾值進行比較，從而決定所述慣性力信息的加權常數的步驟。
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