[發(fā)明專利]機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)和機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110343679.0
• 申請(qǐng)日: 2011-11-03
• 公開（公告）號(hào): CN102463571A
• 公開（公告）日: 2012-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 一番瀬敦;真田孝史;蒲原圭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;王小東

1.一種機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，該機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)包括：

第一腕臂，該第一腕臂能繞第一軸線旋轉(zhuǎn)；

第二腕臂，該第二腕臂設(shè)置在所述第一腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞大體上與所述第一軸線相交的第二軸線擺動(dòng)；

腕凸緣，該腕凸緣設(shè)置在所述第二腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞相對(duì)于所述第二軸線處于偏斜位置的第三軸線旋轉(zhuǎn)；

中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件固定至所述腕凸緣；以及

線纜束，該線纜束連接至固定于所述中間構(gòu)件的末端執(zhí)行器，該線纜束延伸通過所述第二腕臂、所述腕凸緣以及所述中間構(gòu)件并且被從所述中間構(gòu)件拉出以到達(dá)所述末端執(zhí)行器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，其中，所述第二腕臂包括中空部，該中空部在沿著所述第三軸線的相反兩端處打開，所述腕凸緣包括具有孔的旋轉(zhuǎn)中央部，所述中間構(gòu)件構(gòu)造成限定布線路徑，該布線路徑的至少一端與所述腕凸緣的所述孔連通，所述線纜束沿著所述第一腕臂的側(cè)面延伸并且穿過所述中空部、所述孔以及所述布線路徑以到達(dá)所述末端執(zhí)行器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，其中，所述中間構(gòu)件包括：固定部，該固定部設(shè)置有第一開口部并且固定至所述腕凸緣；以及末端執(zhí)行器附接部，所述末端執(zhí)行器附接至該末端執(zhí)行器附接部，所述中間構(gòu)件具有第二開口部，引入所述第一開口部的所述線纜束通過所述第二開口部被拉出。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，其中，從所述中間構(gòu)件拉出的所述線纜束由固定裝置固定就位，防止該中間構(gòu)件與該線纜束接觸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，其中，所述第二腕臂包括：電機(jī)，該電機(jī)設(shè)置有繞從所述第三軸線偏移的軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸；以及中空旋轉(zhuǎn)主體，該中空旋轉(zhuǎn)主體借助所述電機(jī)繞所述第三軸線旋轉(zhuǎn)，所述中空旋轉(zhuǎn)主體構(gòu)造成驅(qū)動(dòng)所述腕凸緣，所述線纜束延伸通過所述中空旋轉(zhuǎn)主體。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，其中，所述第二腕臂還包括中空電機(jī)，該中空電機(jī)設(shè)置有繞所述第三軸線旋轉(zhuǎn)的中空軸并且構(gòu)造成經(jīng)由所述中空軸驅(qū)動(dòng)所述腕凸緣，所述線纜束延伸通過所述中空電機(jī)的所述中空軸。

7.一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括：

擺動(dòng)臂；

第一腕臂，該第一腕臂設(shè)置在所述擺動(dòng)臂的末端部中并且構(gòu)造成繞第一軸線旋轉(zhuǎn)；

第二腕臂，該第二腕臂設(shè)置在所述第一腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞大體上與所述第一軸線相交的第二軸線擺動(dòng)；

腕凸緣，該腕凸緣設(shè)置在所述第二腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞相對(duì)于所述第二軸線處于偏斜位置的第三軸線旋轉(zhuǎn)；

中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件固定至所述腕凸緣；以及

線纜束，該線纜束延伸通過所述第二腕臂、所述腕凸緣和所述中間構(gòu)件，所述線纜束被從所述中間構(gòu)件拉出。

8.一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括：

擺動(dòng)臂；

第一腕臂，該第一腕臂設(shè)置在所述擺動(dòng)臂的末端部中并且構(gòu)造成繞第一軸線旋轉(zhuǎn)；

第二腕臂，該第二腕臂設(shè)置在所述第一腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞大體上與所述第一軸線相交的第二軸線擺動(dòng)；

腕凸緣，該腕凸緣設(shè)置在所述第二腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞相對(duì)于所述第二軸線處于偏斜位置的第三軸線旋轉(zhuǎn)；

中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件固定至所述腕凸緣；以及

線纜束，該線纜束連接至固定于所述中間構(gòu)件的末端執(zhí)行器，所述線纜束延伸通過所述第二腕臂、所述腕凸緣和所述中間構(gòu)件，所述線纜束被從所述中間構(gòu)件拉出以到達(dá)所述末端執(zhí)行器。