[發明專利]基于自適應邊緣配準的非結構化道路檢測方法

有效

• 申請號: 201110341479.1
• 申請日: 2011-11-02
• 公開（公告）號: CN102436644A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: 王燕清;辛柯俊;鄒濤;李鋼;吳劍
• 申請（專利權）人: 南京物聯網研究院發展有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

1.一種基于自適應邊緣配準的非結構化道路檢測方法，其特征在于：為Otsu邊緣與加權Canny邊緣的配準方法；具體包括：

（1）加權Canny邊緣檢測

在雙閾值檢測階段，記錄識別為邊緣像素的梯度幅值，用折線段的長度、角度、距離和平均幅值強度來聯合表征非結構化道路的不規則邊界；

在雙閾值檢測階段，將彼此連通的邊緣點進行統一編號，并在編號完成后利用最小二乘法進行直線擬合，求出具有相同編號的邊緣點集的軸線；

利用式（1）對邊緣點集中的任一點i賦權值，其中S為邊緣點集的總點數；????????????????????????????????????????????????為線段上像素的個數，L_th為最短線段長度閾值，為比例因子，取值范圍為0~1，用于調節對權值的影響程度；

（1）

（2）Otsu的閾值優化

對圖像中的所有Canny邊緣點計算加權灰度直方圖，其中為灰度為i的邊緣點的個數，為像素的權值；

在Otsu閾值T_best附近進行搜索，選取加權灰度直方圖中距離T_best最近的極大值點作為Otsu算法的新閾值；極大值點的判定準則為，其中為最近的極大值點到T_best的距離；

（3）Canny邊緣的權值重估

采用公式（2）對Canny邊緣的權值重估；

??（2）

式中為加權Canny邊緣圖像，在處取0時為非邊緣像素，取值大于或等于1時為邊緣像素；為優化后的Otsu圖像，取1時為道路區域，取0或-1時為非道路區域；

式（2）對以Canny邊緣為中心的2r*2r的矩陣對角線上的對應點進行判斷，當對角線上出現異于相鄰像素點的取值時，該邊緣點Canny邊緣將得以保留，其中為異或操作符號。

2.根據權利要求1所述的基于自適應邊緣配準的非結構化道路檢測方法，其特征在于：所述的非結構化道路為：道路區域和非道路區域要有灰度上的差異；不管是水泥路、柏油路還是鄉間的泥土路或砂石路，道路區域的大部分區域都具有灰度均勻性和漸變性的特點；圖像中的特定區域可被視為道路區域。