[發明專利]機器人控制設備

有效

• 申請號: 201110339526.9
• 申請日: 2011-11-01
• 公開（公告）號: CN102528809A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 根岸真人
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 楊小明

1.一種機器人控制設備，所述機器人控制設備將關節角度的命令值輸出到驅動多關節機器人主體的關節的多個驅動單元中的每個，以控制各個驅動單元的驅動操作，所述機器人控制設備包括：

共享存儲器；和

第一處理單元和第二處理單元，所述第一處理單元和第二處理單元與所述共享存儲器可存取地連接，

其中，所述第一處理單元執行軌跡計算處理，所述軌跡計算處理包括基于用于將所述多關節機器人主體操作成期望的位置姿勢的命令計算操作命令數據，并將所述操作命令數據作為計算結果存儲在共享存儲器中，所述操作命令數據指示要被輸出到各個驅動單元的命令值的序列；以及

所述第二處理單元執行同步處理，所述同步處理包括獲取存儲在共享存儲器中的操作命令數據，并以預先確定的時間間隔將命令值同步地輸出到各個驅動單元。

2.根據權利要求1所述的機器人控制設備，其中，所述共享存儲器存儲命令，各命令包括：

操作描述部分，在所述操作描述部分中描述了用于將所述多關節機器人主體操作成期望的位置姿勢的命令；

計算開始條件描述部分，在所述計算開始條件描述部分中描述了基于所述操作描述部分中描述的命令計算所述操作命令數據的計算開始條件；和

操作開始條件描述部分，在所述操作開始條件描述部分中描述了操作各個驅動單元的操作開始條件，

其中，所述第一處理單元包括：

計算開始條件確定單元，所述計算開始條件確定單元參照存儲在所述共享存儲器中的各命令的計算開始條件描述部分，并從所述共享存儲器獲取滿足所述計算開始條件的命令的操作描述部分中描述的命令；和

計算單元，所述計算單元基于由所述計算開始條件確定單元獲取的命令計算所述操作命令數據，以將所述操作命令數據存儲在所述共享存儲器中；

其中，所述第二處理單元包括：

操作開始條件確定單元，所述操作開始條件確定單元參照存儲在所述共享存儲器中的各命令的操作開始條件描述部分，并從所述共享存儲器獲取存儲在所述共享存儲器中的多條操作命令數據之中的與滿足所述操作開始條件的命令對應的操作命令數據；和

發送單元，所述發送單元從由所述操作開始條件確定單元獲取的操作命令數據獲取與各驅動單元對應的命令值，而以預先確定的時間間隔將所述命令值同步地輸出到各個驅動單元。