[發明專利]車輛橫向運動控制裝置

有效

• 申請號: 201110338749.3
• 申請日: 2011-10-31
• 公開（公告）號: CN102529965A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 仁田博史;水谷友一;時政光宏;達川淳平;向井靖彥;緒方義久;隈部肇;半澤雅敏;丸山將來
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社;株式會社電裝;株式會社愛德克斯
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/114;B60W10/20;B60W10/184
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 宋丹氫;張天舒

1.一種車輛橫向運動控制裝置，包括：

目標值獲取單元，其獲取關于車輛橫向運動量的目標值；

控制量計算單元，基于由所述目標值獲取單元所獲取的所述橫向運動量的目標值，所述控制量計算單元針對受控的控制對象計算控制量，以使所述車輛的橫向運動量改變；

控制對象控制單元，其基于所述控制量對所述控制對象進行控制；

控制停止確定單元，基于由車輛駕駛人員輸入的轉向操作量，所述控制停止確定單元確定是否要停止由所述控制對象控制單元對所述控制對象的控制；以及

弱化控制量確定單元，其確定用于控制對象的弱化控制量，從而，在所述控制停止確定單元確定要停止對所述控制對象的控制的時刻之后，使得用于所述控制對象的控制量弱化，

其中，當所述控制停止確定單元已確定要停止對所述控制對象的控制時，所述控制對象控制單元基于由所述弱化控制量確定單元所確定的弱化控制量對所述控制對象進行控制。

2.根據權利要求1所述的車輛橫向運動控制裝置，其中，

弱化控制量確定單元包括：弱化速度設定單元，其設定代表所述弱化控制量變化速度的量，使得所述弱化控制量變化速度根據所述駕駛人員輸入的所述轉向操作量而變化，以及，所述弱化控制量確定單元基于所述弱化速度設定單元中設定的代表所述弱化控制量變化速度的量來確定所述弱化控制量。

3.根據權利要求2所述的車輛橫向運動控制裝置，其中，

所述弱化速度設定單元設定代表所述弱化控制量變化速度的量，使得由所述駕駛人員輸入的轉向操作量變化率越大，所述弱化控制量的變化速度越大。

4.根據權利要求2或權利要求3中任一項權利要求所述的車輛橫向運動控制裝置，其中，

所述弱化控制量確定單元包括：轉向余裕度計算單元，基于所述駕駛人員輸入的所述轉向操作量以及所述車輛的行駛狀態，所述轉向余裕度計算單元計算轉向余裕度，所述轉向余裕度代表在所述控制停止確定單元確定要停止對所述控制對象的控制的時刻之后、直到所述轉向操作完全交給所述駕駛人員的時間裕度大小，以及，其中

所述弱化速度設定單元基于所述轉向余裕度計算單元中計算出的所述轉向余裕度來設定代表所述弱化控制量變化速度的量。

5.根據權利要求4所述的車輛橫向運動控制裝置，其中，

所述弱化速度設定單元設定代表所述弱化控制量變化速度的量，使得所述轉向余裕度越大，所述弱化控制量的變化速度變得越小。

6.根據權利要求5所述的車輛橫向運動控制裝置，其中，

所述轉向余裕度計算單元包括下述任意一個或多個得分計算單元：轉向操作量得分計算單元，其計算取決于所述轉向操作量而變化的轉向操作量得分；制動力得分計算單元，其計算取決于作用在所述車輛上的制動力大小而變化的制動力得分；以及車速得分計算單元，其計算取決于車速大小而變化的車速得分，以及，其中

基于在所述轉向操作量得分計算單元中計算出的所述轉向操作量得分、在所述制動力得分計算單元中計算出的所述制動力得分、在所述車速得分計算單元中計算出的所述車速得分、以及代表所述弱化控制量變化速度的量的預設基準值，所述弱化速度設定單元計算所述轉向余裕度。