[發明專利]起重機防搖擺控制方法

有效

• 申請號: 201110336983.2
• 申請日: 2011-10-28
• 公開（公告）號: CN102502403A
• 公開（公告）日: 2012-06-20
• 發明（設計）人: 龔志明;常玉軍;王賀;王玉金
• 申請（專利權）人: 河南衛華重型機械股份有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳浩

1.一種起重機防搖擺控制方法，其特征在于，根據起重機作業的需要，操作器發給控制器有關小車最終運行速度的運行指令，控制器根據小車加和減速公式，計算出小車的運行速度，經變頻器和小車驅動電機，控制小車的運行速度，實現起重機的防搖擺控制；所述小車的加和減速a(t)公式為：a(t)=ΣiAi{δ(t-ti)+e-αT3δ(t-ti-T3)+e-α2T3δ(t-ti-2T3)},]]>其中T為起重機載荷的自然搖擺周期，α為載荷自然搖擺的衰減參數，i∈{1，2，3，…，n}為一組自然數，A_i，t_i是常數；所述小車的加和減速a(t)公式中的常數A_i，t_i?i∈{1，2，3，…，n}，可選取任何滿足小車最終運行速度條件的任意多組常數。

2.根據權利要求1所述的起重機防搖擺控制方法，其特征在于：根據小車的加和減速公式，所述小車最終運行速度條件為：ΣiAi{1+e-αT3+e-α2T3}=V∞-V0,]]>其中V₀為小車初始運行速度，V_∞為運行指令給出的小車最終運行速度。