[發明專利]一種多智能體同步問題的優化方法

無效

• 申請號: 201110332533.6
• 申請日: 2011-10-27
• 公開（公告）號: CN102393709A
• 公開（公告）日: 2012-03-28
• 發明（設計）人: 高建喜;蔡云澤;文傳博;許曉鳴
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種多智能體同步問題的優化方法，其特征在于，包括如下具體步驟：

1)系統參數設置：根據系統情況，給定智能體個數N，系統區域大小L，移動速度v₀，影響半徑R以及噪音幅值η；

2)選定角度限定值θ_R，即優化參數；

3)初始條件：N個自治的個體以相同的速率在L×L的平面上移動，在初始時刻，每個個體的橫縱坐標都服從[0，L]均勻分布，且每個個體的方向都服從[0，2π)的均勻分布，記此時智能體i的位置為x_i(0)，角度為θ_i(0)；

4)初步確定角度：在t時刻，以智能體i為圓心，R為半徑畫圓，圓內的智能體都是其鄰居，計算其鄰居包括自己的方向的平均值即

eiθi‾(t)=eiΔθi(t)Σj∈Γi(t+1)eiθj(t)||Σj∈Γi(t+1)eiθj(t)||2,]]>

其中Δθ_i∈[-η，η]為白噪音，為單位方向向量，Γ_i(t+1)為t+1時刻個體i的鄰居集合；

5)角度的最終確定：計算與θ_i(t)的角度差距，如果該角度差距小于限定值θ_R，則如果該角度差距大于限定值θ_R，則智能體i只能旋轉到該限定值；

6)智能體位置更新：每一個智能體沿著θ_i(t+1)的方向移動v₀的位移，即xi(t+1)=xi(t)+v0eiθi(t);]]>

7)循環執行步驟4-6，直到系統中每一個智能體的方向的改變量的絕對值之和小于給定閾值ε，即系統的方向幾乎都不再改變，并計算系統的平均動量

Va=|Σi=1neiθi(t)/N|,]]>

用以衡量系統的同步程度；

8)多次重復執行步驟3-7，并對多次結果取平均值，可以得到θ_R對應的同步程度；

9)改變不同的θ_R值，重復步驟2-8，可以得到不同的θ_R所對應的同步程度，進而可以得到該初始噪音設置下的最優θ_R，使得系統得到最佳的同步能力。

2.根據權利要求1所述的多智能體同步問題的優化方法，其特征在于：所述θ_R的取值范圍是0＜θ_R≤π。