[發(fā)明專利]電動(dòng)車輛及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110318923.8
• 申請(qǐng)日: 2011-10-19
• 公開（公告）號(hào): CN102452394A
• 公開（公告）日: 2012-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 久米洋平;塚田將平;河上日出生;中村徹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;A61G5/06
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 汪惠民

1.一種電動(dòng)車輛，具備：

車身部；

操作部，其檢測(cè)輸入的操作的操作方向；

障礙物傳感器，其檢測(cè)位于所述車身部的周邊的障礙物；

障礙物判斷部，其生成從所述車身部向所述操作方向延伸的區(qū)域作為檢索區(qū)域，并將由所述障礙物傳感器檢測(cè)到的障礙物中的存在于所述檢索區(qū)域內(nèi)的障礙物判斷成應(yīng)避開的障礙物；

控制部，其控制所述車身部的移動(dòng)，以避開由所述障礙物判斷部判斷出的所述應(yīng)避開的障礙物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)車輛，其中，

所述操作部檢測(cè)輸入的操作的所述操作方向及操作量，

所述障礙物判斷部根據(jù)所述操作量的大小或者由所述操作方向及操作量算出的操作力的大小來(lái)改變所述檢索區(qū)域的形狀。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)車輛，其中，

所述障礙物判斷部生成從所述車身部向所述操作方向延伸且與所述車身部的寬度大致相等的區(qū)域作為所述檢索區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)車輛，其中，具備：

假想斥力算出部，其算出用于遠(yuǎn)離由所述障礙物判斷部判斷出的所述障礙物的假想斥力；

合力算出部，其算出根據(jù)輸入的操作的所述操作方向及操作量算出的操作力與所述假想斥力的合力，

所述控制部控制所述車身部的移動(dòng)，以使所述車身部向所述合力的方向移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)車輛，其中，

所述合力算出部通過(guò)所述假想斥力的與所述操作力的方向垂直的方向的分量和所述操作力的合成來(lái)算出所述合力。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)車輛，其中，具備：

假想避開速度算出部，其算出用于遠(yuǎn)離由所述障礙物判斷部判斷出的所述障礙物的假想避開速度；

合成速度算出部，其算出由輸入的操作的操作方向及操作量算出的操作速度與所述假想避開速度的合成速度，

所述控制部控制所述車身部的移動(dòng)，以使所述車身部向所述合成速度的方向移動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)車輛，其中，

所述合成速度算出部通過(guò)所述假想避開速度的與所述操作速度的方向垂直的方向的分量和所述操作速度的合成來(lái)算出所述合成速度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)車輛，其中，

還具備動(dòng)態(tài)障礙物判斷部，該動(dòng)態(tài)障礙物判斷部將所述車身部的周圍作為動(dòng)態(tài)障礙物檢索區(qū)域，將存在于所述動(dòng)態(tài)障礙物檢索區(qū)域內(nèi)的動(dòng)態(tài)障礙物判斷成應(yīng)避開的障礙物，

所述控制部控制所述車身部的移動(dòng)，以使所述車身部避開由所述動(dòng)態(tài)障礙物判斷部判斷成應(yīng)避開的所述障礙物。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)車輛，其中，

還具備碰撞判斷部，該碰撞判斷部將除了所述檢索區(qū)域以外的所述車身部的周緣部作為緩沖區(qū)域，將存在于所述緩沖區(qū)域內(nèi)的障礙物判斷成應(yīng)避開的障礙物，

所述控制部控制所述車身部的移動(dòng)，以使所述車身部避開由所述碰撞判斷部判斷成應(yīng)避開的所述障礙物。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)車輛，其中，

還具備通路判斷部，該通路判斷部將除了所述檢索區(qū)域以外的從所述車身部向所述操作方向擴(kuò)大的區(qū)域作為通路檢測(cè)區(qū)域，當(dāng)所述檢索區(qū)域生成在存在于所述通路檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的兩個(gè)障礙物之間時(shí)，將所述兩個(gè)障礙物之間判斷為應(yīng)引導(dǎo)所述車身部的通路，

所述控制部控制所述車身部的移動(dòng)，以使所述車身部通過(guò)由所述通路判斷部判斷成應(yīng)引導(dǎo)所述車身部的所述通路的中央。

11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)車輛，其中，

還具備通路判斷部，該通路判斷部將除了所述檢索區(qū)域以外的從所述車身部向所述操作方向擴(kuò)大的區(qū)域作為通路檢測(cè)區(qū)域，當(dāng)在所述通路檢測(cè)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到兩個(gè)障礙物且所述檢索區(qū)域生成在所述兩個(gè)障礙物之間時(shí)，將所述兩個(gè)障礙物之間判斷成應(yīng)引導(dǎo)所述車身部的通路，

所述合力算出部通過(guò)相對(duì)于所述兩個(gè)障礙物分別生成的假想斥力的與所述操作力的方向垂直的方向的分量和所述操作力的合成來(lái)算出所述合力。