[發(fā)明專利]一種用于獲取蜂王漿的五自由度仿生自動(dòng)處理設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110317502.3
• 申請(qǐng)日: 2011-10-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103053446A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 頓向明;金水華;王旭云;山磊;李昊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州遠(yuǎn)量機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): A01K59/00
• 分類號(hào): A01K59/00
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 鄧琪

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及蜜蜂養(yǎng)殖加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及蜜蜂養(yǎng)殖加工過(guò)程中用于獲取蜂王漿的五自由度仿生自動(dòng)處理設(shè)備。

背景技術(shù)

蜂王漿，亦稱為蜂皇漿、蜂乳或蜂王乳，是蜜蜂巢中培育幼蟲(chóng)的青年工蜂咽頭腺的分泌物，同時(shí)也是供給將要變成蜂王的幼蟲(chóng)的食物。蜂王漿具有高蛋白，并含有維生素B類和乙酰膽堿等。

目前的蜜蜂養(yǎng)殖戶或養(yǎng)殖場(chǎng)，在蜂王漿的制造過(guò)程中，取出蜂王漿王臺(tái)里面的幼蟲(chóng)都是采用人工操作的，由于在取幼蟲(chóng)的時(shí)候，操作工人每次只能取一只，取完幼蟲(chóng)后再去刮取蜂王漿，這種收取蜂王漿的手工往復(fù)運(yùn)動(dòng)，工作效率較低，耗時(shí)過(guò)長(zhǎng)，有時(shí)還會(huì)人為地產(chǎn)生操作失誤，增加了蜂王漿的制造成本。此外，收取蜂王漿的時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，也不利于蜂王漿的保鮮和衛(wèi)生。

有鑒于此，如何設(shè)計(jì)一種用于收集蜂王漿的專用機(jī)械設(shè)備，以提升蜂王漿制造過(guò)程的工作效率，節(jié)約人力成本，是業(yè)內(nèi)相關(guān)技術(shù)人員亟待解決的一項(xiàng)課題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中采用手工操作來(lái)收取蜂王漿時(shí)所存在的上述缺陷，本發(fā)明提供了一種用于獲取蜂王漿的五自由度仿生自動(dòng)處理設(shè)備。

依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于獲取蜂王漿的五自由度仿生自動(dòng)處理設(shè)備，包括：支撐在工作臺(tái)上的主座，所述主座上滑動(dòng)連接有可調(diào)節(jié)角度的王臺(tái)支座和可調(diào)節(jié)角度的平臺(tái)，所述王臺(tái)支座的朝向所述平臺(tái)的側(cè)面上設(shè)置有王臺(tái)定位器，所述王臺(tái)定位器上固定有至少一排蜂王漿王臺(tái)，所述平臺(tái)上設(shè)置有五自由度的活動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述活動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)自動(dòng)獲取所述蜂王漿。

優(yōu)選地，所述活動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接于所述平臺(tái)。

優(yōu)選地，所述活動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：與所述平臺(tái)橫向滑動(dòng)連接的左右關(guān)節(jié)；位于所述左右關(guān)節(jié)內(nèi)側(cè)且與所述左右關(guān)節(jié)縱向滑動(dòng)連接的上下關(guān)節(jié)；以及與所述上下關(guān)節(jié)活動(dòng)連接的活動(dòng)臂，其中，所述活動(dòng)臂包括與所述上下關(guān)節(jié)鉸接的前后關(guān)節(jié)、設(shè)置于所述前后關(guān)節(jié)前端的俯仰關(guān)節(jié)以及與所述俯仰關(guān)節(jié)相連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于獲取所述蜂王漿。

優(yōu)選地，該五自由度仿生自動(dòng)處理設(shè)備還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有：左右關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，設(shè)置于所述平臺(tái)的側(cè)面，用于驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)機(jī)構(gòu)的左右關(guān)節(jié)橫向滑動(dòng)；旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，固定于所述前后關(guān)節(jié)，用于驅(qū)動(dòng)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)；前后關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，設(shè)置于所述前后關(guān)節(jié)的后端，用于驅(qū)動(dòng)所述前后關(guān)節(jié)縱向滑動(dòng)；以及俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，設(shè)置于所述前后關(guān)節(jié)的后端，用于驅(qū)動(dòng)所述俯仰關(guān)節(jié)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括：末端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，設(shè)置于所述俯仰關(guān)節(jié)上且朝向所述王臺(tái)定位器的所述俯仰關(guān)節(jié)的末端；以及末端執(zhí)行器，與所述末端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相連接，以對(duì)所述蜂王漿王臺(tái)進(jìn)行自動(dòng)操作。更優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)還用于驅(qū)動(dòng)所述末端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和所述末端執(zhí)行器。

優(yōu)選地，所述五自由度仿生自動(dòng)處理設(shè)備工作于取蟲(chóng)模式或刮漿模式。進(jìn)一步，在所述取蟲(chóng)模式下，所述末端執(zhí)行器上裝設(shè)有取蟲(chóng)鉤；在所述刮漿模式下，所述末端執(zhí)行器上裝設(shè)有刮漿勺。

優(yōu)選地，所述左右關(guān)節(jié)的前端還安裝有收集容器，與所述末端執(zhí)行器相對(duì)應(yīng)，用于收集蜂王幼蟲(chóng)或蜂王漿。更優(yōu)選地，所述收集容器可拆卸地連接于所述左右關(guān)節(jié)的前端。

采用本發(fā)明的用于獲取蜂王漿的五自由度仿生自動(dòng)處理設(shè)備，在可調(diào)節(jié)角度的平臺(tái)上設(shè)置有五自由度的活動(dòng)機(jī)構(gòu)(如，末端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)、俯仰關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、前后關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、上下關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)以及左右關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng))，從而可利用機(jī)械化的程序來(lái)取出蜂王漿王臺(tái)上的幼蟲(chóng)并且進(jìn)行蜂王漿的收集，在減少勞動(dòng)力的同時(shí)，還可顯著地提高工作效率，降低操作成本。

附圖說(shuō)明

讀者在參照附圖閱讀了本發(fā)明的具體實(shí)施方式以后，將會(huì)更清楚地了解本發(fā)明的各個(gè)方面。其中，

圖1示出依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面的用于獲取蜂王漿的五自由度仿生自動(dòng)處理設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖。

【主要組件符號(hào)列表】

1?主座????????????????????????9??前后關(guān)節(jié)

2?王臺(tái)支座????????????????????10?俯仰關(guān)節(jié)

3?平臺(tái)????????????????????????11?旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)

4?王臺(tái)定位器??????????????????12?前后關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)

5?蜂王漿王臺(tái)??????????????????13?俯仰關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)

6?左右關(guān)節(jié)????????????????????14?末端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

7?左右關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)????????????15?末端執(zhí)行器