[發(fā)明專利]飛行時間深度成像

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110315789.6
• 申請日: 2011-10-08
• 公開（公告）號: CN102520574A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發(fā)明（設計）人: S·卡茨;A·阿德萊爾
• 申請（專利權）人: 微軟公司
• 主分類號: G03B35/08
• 分類號: G03B35/08;G03B15/05;H04N5/232
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳斌

1.一種用于確定深度的方法，包括：

基于第一光強度圖像和第二光強度圖像來計算深度圖像，所述第一和第二光強度圖像包含同一場景的像素值(306)；

對所述深度圖像進行平滑(308)；

基于經(jīng)平滑的深度圖像和所述第二光強度圖像來修改所述第一光強度圖像(312)；

基于經(jīng)修改的第一光強度圖像和所述第二光強度圖像來計算所述深度圖像的新值(314)；

重復平滑所述深度圖像、修改所述第一光強度圖像、以及計算所述深度圖像的新值，直至確定對所述深度圖像的處理完成為止。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，基于經(jīng)平滑的深度圖像和所述第二光強度圖像修改所述第一光強度圖像包括執(zhí)行基于所述第一光強度圖像和所述第二光強度圖像來計算所述深度圖像的逆運算。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一光強度圖像和所述第二光強度圖像來計算深度圖像包括在逐像素的基礎上將所述第一光強度圖像除以所述第二光強度圖像，

其中基于經(jīng)平滑的深度圖像和所述第二光強度圖像來修改所述第一光強度圖像包括在逐像素的基礎上將經(jīng)平滑的深度圖像乘以所述第二光強度圖像。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括基于所述第一光強度圖像中的一個或多個鄰居像素以及所述第一和第二光強度圖像之間的可能的像素未對準來確定所述第一光強度圖像中的像素的邊界值，其中基于經(jīng)平滑的深度圖像和所述第二光強度圖像來修改所述第一光強度圖像包括使所述第一光強度圖像中的像素值保持在所述邊界值內(nèi)。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，修改所述第一光強度圖像包括在作為執(zhí)行計算所述深度圖像的逆運算的結(jié)果所述第一光強度圖像中的像素的值否則會超出其邊界值的情況下修改所述第二光強度圖像中的對應像素的值。

6.如權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，還包括使用第一傳感器來確定所述第一光強度圖像以及同時使用第二傳感器來確定所述第二光強度圖像。

7.如權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，還包括使用同一傳感器但在不同的時間確定所述第一光強度圖像和所述第二光強度圖像。

8.如權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

通過對第一傳感器進行門控來確定所述第一光強度圖像；以及

在不對第二傳感器進行門控的情況下確定所述第二光強度圖像。

9.如權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

發(fā)射已調(diào)制光束；

當所述已調(diào)制光束處于第一相位范圍內(nèi)時在第一傳感器處收集數(shù)據(jù)以生成所述第一光強度圖像；以及

當所述已調(diào)制光束處于第二相位范圍內(nèi)時在第二傳感器處收集數(shù)據(jù)以生成所述第二光強度圖像，所述第一和第二相位范圍不重疊。

10.一種裝置，包括：

處理器；以及

耦合到所述處理器的計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，所述指令在被所述處理器執(zhí)行時使得所述處理器：訪問第一光強度圖像和第二光強度圖像，所述第一光強度圖像和第二光強度圖像包含同一場景的像素值；基于所述第一光強度圖像中的一個或多個鄰居像素來確定所述第一光強度圖像中的像素的邊界值；基于所述第一光強度圖像和所述第二光強度圖像來計算深度圖像；對所述深度圖像進行平滑；基于對所述深度圖像進行平滑的結(jié)果來確定是否要修改所述第一光強度圖像；如果確定要修改所述第一光強度圖像，則基于經(jīng)平滑的深度圖像和所述第二光強度圖像來修改所述第一光強度圖像，所述修改包括使所述第一光強度圖像中的像素的值保持在所述邊界值內(nèi)；如果所述第一光強度圖像被修改，則基于經(jīng)修改的第一光強度圖像和所述第二光強度圖像來計算所述深度圖像的新值；以及繼續(xù)修改所述第一光強度圖像并計算所述深度圖像的新值，直至確定不再修改所述第一光強度圖像為止。

11.如權利要求10所述的裝置，其特征在于，使得所述處理器基于經(jīng)平滑的深度圖像和所述第二光強度圖像修改所述第一光強度圖像的指令包括使得所述處理器執(zhí)行基于所述第一光強度圖像和所述第二光強度圖像來計算所述深度圖像的逆運算的指令。