[發明專利]十二自由度混聯腿結構四足步行器

有效

• 申請號: 201110314612.4
• 申請日: 2011-10-17
• 公開（公告）號: CN102390460A
• 公開（公告）日: 2012-03-28
• 發明（設計）人: 高峰;田興華;金振林;齊臣坤;郭為忠
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種十二自由度混聯腿結構四足步行器，包括機架和四條結構對稱的混聯腿，混聯腿位于機架的下方，其特征在于，所述混聯腿包括足部和小腿，足部與小腿之間為彈性緩沖連接。

2.根據權利要求1所述的十二自由度混聯腿結構四足步行器，其特征在于，所述混聯腿還包括：第一直線驅動器、腿部機架、前擺桿、第二直線驅動器、后擺桿、第三直線驅動器、連桿，其中，第一直線驅動器的兩端分別與腿部機架和機架活動連接，腿部機架的兩端分別與機架活動連接，前擺桿的三端分別與腿部機架、第二直線驅動器的一端及小腿活動連接，第二直線驅動器的另一端與腿部機架活動連接；后擺桿的三端分別與腿部機架、第三直線驅動器的一端以及連桿的一端活動連接，第三直線驅動器的另一端與腿部機架活動連接，連桿的另一端與小腿活動連接。

3.根據權利要求2所述的十二自由度混聯腿結構四足步行器，其特征在于，所述活動連接為鉸鏈連接。

4.根據權利要求1所述的十二自由度混聯腿結構四足步行器，其特征在于，所述四條混聯腿的布置方式采用對稱布置或同向布置。

5.根據權利要求1所述的十二自由度混聯腿結構四足步行器，其特征在于，所述彈性緩沖連接為剛性彈簧連接或氣動彈簧連接。