[發明專利]測量軸承直徑的三爪機械手

無效

• 申請號: 201110314141.7
• 申請日: 2011-10-17
• 公開（公告）號: CN102357896A
• 公開（公告）日: 2012-02-22
• 發明（設計）人: 嚴義科;魏全增;劉元泉;劉盛建;曹述龍;鄔成亮;解鵬;宿海生;侯偉
• 申請（專利權）人: 嚴義科
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;G01B7/12
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 王立曉

技術領域

本發明涉及一種機械手，尤其是一種測量軸承直徑的三爪機械手。

背景技術

目前對加工出的軸承按尺寸進行存放時，需要人工進行分類存放，工人勞動強度大、效 率低，特別是當軸承尺寸相差很小時，難以區分。

發明內容

本發明解決的技術問題是提供一種測量軸承直徑的三爪機械手。該機械手不僅可以夾持 軸承還可以測量軸承的直徑。

本發明通過以下技術方案實現：

測量軸承直徑的三爪機械手，由機械部分、控制部分組成，機械部分由夾爪I、夾爪II、 夾爪III，滑軌座II、支座、氣缸、活塞桿、撥叉I、撥叉II、撥叉III、撥叉I銷軸、撥叉II 銷軸、撥叉III銷軸、凹槽組成，控制部分由滑動變阻器、A/D轉換器、單片機組成；氣缸固 定安裝在支座上，夾爪I、夾爪II、夾爪III分別裝配在滑軌座II上部設有的三個長孔下方、 且能夠在滑軌座II的滑軌II上移動，滑軌座II的頂部固定在支座的底部，支座的中央設有通 孔，活塞桿可在其中移動，活塞桿的下部安裝有凹槽，撥叉I的一端、撥叉II的一端、撥叉 III的一端均分布在該凹槽內，撥叉I、撥叉II、撥叉III與凹槽為球絞聯接，撥叉I的另一端、 撥叉II的另一端、撥叉III的另一端分別通過撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸夾爪I、 夾爪II、夾爪III上部連接。

撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸均布在支座上。

所述的滑動變阻器的觸頭固定在夾爪II上，電阻絲附在滑軌II上，滑動變阻器與A/D轉 換器相連，單片機與A/D轉換器相連。

該機械手可以自動根據所夾軸承的直徑將軸承分類存放，大大提高了效率和精度。

附圖說明

圖1是一種測量軸承直徑的三爪機械手的結構示意圖。

圖2是圖1的E-E剖視圖。

圖中1.氣缸，2.支座，3.凹槽，4.撥叉I，5.撥叉I銷軸，6.長孔I，7.滑軌座II，8. 滑軌II，9.夾爪I，10.夾爪III，11.夾爪II，12.長孔II，13.撥叉II，14.撥叉II銷軸，15. 活塞桿，16.長孔III，17.撥叉III，18.撥叉III銷軸

具體實施實例

圖1和圖2中一種測量軸承直徑的三爪機械手，由機械部分、控制部分組成，機械部分 由夾爪I?9、夾爪II?11、夾爪III10，滑軌座II?7、支座2、氣缸1、活塞桿15、撥叉I?4、撥叉 II?13、撥叉III17、撥叉I銷軸5、撥叉II銷軸14、撥叉III銷軸18、凹槽3組成，控制部分由 滑動變阻器、A/D轉換器、單片機組成，氣缸1固定安裝在支座7上，夾爪I?9、夾爪II?11、 夾爪III10分別裝配在滑軌座II?10上部設有的三個長孔下方、且能夠在滑軌座II?10的滑軌II?8 上移動，滑軌座II?10的頂部固定在支座2的底部，支座2的中央設有通孔，活塞桿15可在 其中移動，活塞桿15的下部安裝有凹槽3，撥叉I?4的一端、撥叉II?13的一端、撥叉III17的 一端均分布在該凹槽3內，撥叉I?4、撥叉II?13、撥叉III17與凹槽3為球絞聯接，撥叉I?4的 另一端、撥叉II?13的另一端、撥叉III17的另一端分別通過撥叉I銷軸5、撥叉II銷軸14、撥 叉III銷軸18夾爪I、夾爪II、夾爪III上部連接。

滑動變阻器的觸頭固定在夾爪II上，電阻絲附在滑軌II上，滑動變阻器與A/D轉換器相 連，單片機與A/D轉換器相連。

工作時，當氣缸1帶動活塞桿15向上運動時，凹槽3向上運動，從而帶動撥叉I?4、撥 叉II?13、撥叉III17分別繞撥叉I銷軸5、撥叉II銷軸14、撥叉III銷軸18向內運動，夾緊軸 承，夾爪上的滑動變阻器的觸頭移動，電阻發生變化，進而滑動變阻器的電壓發生變化，用 A/D轉換器將電壓信號轉換為數字信號，利用單片機讀取結果，進而控制機械手的移動，當 氣缸1帶動活塞桿15向下運動時，凹槽3向下運動，從而帶動撥叉I?4、撥叉II?13、撥叉III 17分別繞撥叉I銷軸5、撥叉II銷軸14、撥叉III銷軸18向外運動，松開軸承。