[發明專利]用于微創手術機器人的單極電鉤及單極電燒蝕工具

有效

• 申請號: 201110313709.3
• 申請日: 2011-10-17
• 公開（公告）號: CN102429724A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: 王樹新;何超;孔康
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: A61B18/14
• 分類號: A61B18/14
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

技術領域

本發明專利涉及一種微創手術工具，特別涉及一種微創手術機器人用的手術工具，它可以在手術機器人的控制下實現止血功能并同步完成切割或剝離等手術操作。

背景技術

在外科手術過程中，切割、剝離、縫合、打結是醫生經常用到的手術操作，手術操作中少出血甚至不出血則是外科醫生長期致力于實現的目標。在開口手術中，已經研發出相關的手術工具，可以實現在較少出血的情況下完成對組織的切除手術操作。此類手術工具的出現，使醫生可以從復雜的縫合、打結手術操作中解放出來，降低了醫生的勞動強度。同時，有利于縮短手術時間，保證手術質量，減少并發癥，節約臨床用血。

微創手術是指醫生利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械以及相關設備進行的手術操作，微創手術技術被譽為20世紀醫學領域對人類文明的重要貢獻之一，是21世紀全球外科發展的主旋律。與傳統的開口手術相比，微創手術具有切口小、出血量少、恢復時間短、術后疤痕小等優點，被越來越廣泛地應用于臨床手術中。近年來，用于輔助實現微創手術的微創手術機器人出現并得到了迅速發展，它是集內窺鏡、控制器、執行器等三大系統于一體的現代化醫療設備，它的出現克服了傳統微創技術的許多缺點，具有操作靈活性高、穩定性好、可提供立體視覺且具有遠程手術的潛力等優點，已在心臟外科、泌尿外科、普通外科、婦產科和兒科等領域得到推廣。在微創手術中，電燒蝕手術工具能顯著提高手術操作效率，增強手術的安全性，特別是處理術中出血方面具有極高的應用價值。因此，提供一種在機器人微創手術中實施切割、剝離等操作的安全高效的電燒蝕手術工具具有重要意義。美國專利US7276065提供一種多自由度電燒蝕工具，但是該工具前端防護采用金屬材質，通過表面涂層實現漏電防護。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種具有更高的安全性和電燒蝕可靠性的用于微創手術機器人的單極電鉤。

本發明的另一目的在于提供一種能有效避免手術操作過程中對非相關組織的傷害，能自動實現止血功能，操作靈活，具有更高的安全性和電燒蝕可靠性的用于微創手術機器人的單極電燒蝕工具。

本發明的用于微創手術機器人的單極電鉤，它包括絕緣電鉤基座主體和電鉤本體，在所述的電鉤本體下部設置有開口槽，在所述的電鉤基座主體的底部左右兩側分別安裝有驅動輪I和驅動輪II，在所述的電鉤基座主體內開有插槽，所述的電鉤本體的下部插在所述的插槽內并且在所述的電鉤本體和插槽的插合配合面之間嵌有陶瓷隔片以絕緣，導線的一端與電鉤本體通過絕緣壓絲塊固定相連并且其另一端穿過電鉤本體的開口槽以及電鉤基座主體設置，所述的電鉤本體的工作端為弧形鉤狀結構。

本發明的用于微創手術機器人的單極電燒蝕工具，它包括工具末端和工具盒，所述的工具末端包括腕部連桿、腕部基座和單極電鉤，工具桿組件一端與工具桿的轉動輸出端固定相連并且其另一端與腕部連桿的一端固定相連，所述的工具桿通過軸承架設在所述的工具盒內，在所述的腕部連桿與腕部基座連接一側的腕部連桿的中心孔內安裝有密封板，所述的單極電鉤包括絕緣電鉤基座主體和電鉤本體，在所述的電鉤本體下部設置有開口槽，在所述的電鉤基座主體的底部左右兩側分別安裝有驅動輪I和驅動輪II，在所述的電鉤基座主體內開有插槽，所述的電鉤本體的下部插在所述的插槽內并且在所述的電鉤本體和插槽的插合配合面之間嵌有陶瓷隔片以絕緣，導線的一端與電鉤本體通過絕緣壓絲塊固定相連并且其另一端穿過電鉤本體的開口槽、電鉤基座主體以及工具桿組件的中心孔固定安裝在導線固定座內，所述的導線固定座安裝在工具盒的盒體上，在所述的導線與導線固定座的連接部位加裝有絕緣套管，所述的電鉤本體的工作端為弧形鉤狀結構，驅動輪III通過銷釘固定連接在腕部基座一端，驅動輪I和驅動輪II的轉軸固定連接在腕部基座的另一端，兩個傳動輪I、驅動輪III和腕部基座通過銷軸I旋轉的連接在所述的腕部連桿另一端，兩個傳動輪II和兩個傳動輪III各自通過銷軸連接在腕部基座上，末端偏轉傳動裝置、腕部俯仰和自傳傳動裝置分別與驅動裝置相連并且安裝在所述的工具盒內，鋼絲I一端旋繞在末端偏轉傳動裝置上并且其另一端經兩個傳動輪I、兩個傳動輪II和兩個傳動輪III導向后連接在驅動輪II上形成閉環傳動相連；鋼絲II一端旋繞在腕部俯仰傳動裝置上并且其另一端連接在驅動輪III上形成閉環傳動形式；鋼絲III一端旋繞在自轉傳動裝置上并且其另一端旋繞在工具桿上形成閉環傳動，所述的末端偏轉傳動裝置、腕部俯仰和自傳傳動裝置的旋轉軸線彼此平行設置，所述的工具桿旋轉軸線和驅動輪II旋轉軸線均與驅動輪III的旋轉軸線相垂直設置。