[發明專利]障礙物偵測系統及其障礙物偵測方法

無效

• 申請號: 201110309354.0
• 申請日: 2011-10-13
• 公開（公告）號: CN103043000A
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發明（設計）人: 吳志桓;錢中方
• 申請（專利權）人: 能晶科技股份有限公司
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02;B60R11/00;B60R11/04
• 代理公司: 北京北新智誠知識產權代理有限公司 11100
• 代理人: 趙郁軍

1.一種障礙物偵測系統，適用于一行動載具，其特征在于，所述障礙物偵測系統包含：

一物件偵測模組，偵測外在環境一范圍內的至少一障礙物所在的一距離及一方向；

一攝像模組，對所述范圍擷取一攝像影像，所述攝像影像中包含有對應于所述障礙物的影像；

一計算模組，根據所偵測到的所述障礙物的所述距離及所述方向，計算出所述障礙物于所述攝像影像中所在的一第一區域；以及

一物件搜尋模組，對所述第一區域執行一第一影像處理，以搜尋所述障礙物的位置并取得所述障礙物的影像。

2.如權利要求1所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述物件搜尋模組取得所述障礙物的影像時，所述計算模組計算所述障礙物所在位置的一距離值。

3.如權利要求2所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述計算模組還根據所述行動載具的一行駛數據計算所述距離值。

4.如權利要求1所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述物件搜尋模組取得所述障礙物的影像時，對所述障礙物的影像進行一標記。

5.如權利要求1所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述物件偵測模組為一聲納偵測裝置或一雷達偵測裝置。

6.如權利要求1所述的障礙物偵測系統，其特征在于，若所述物件搜尋模組無法于所述第一區域中搜尋出所述障礙物的位置，所述計算模組則根據所述距離及所述方向重新計算一第二區域，并由所述物件搜尋模組于所述第二區域進行搜尋，其中所述第二區域大于所述第一區域。

7.如權利要求6所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述計算模組根據所述障礙物位于地面或非地面的預設條件，以分別計算出所述第一區域或所述第二區域。

8.如權利要求6所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述攝像影像為包含若干張影像的一連續影像，而所述物件搜尋模組是利用所述若干張影像于所述第二區域執行一第二影像處理，以搜尋所述障礙物的位置并取得所述障礙物的影像。

9.一種障礙物偵測系統，適用于一行動載具，其特征在于，所述障礙物偵測系統包含：

一物件偵測模組，偵測外在環境一范圍內的至少一障礙物所在的一距離及一方向，所述物件偵測模組為一聲納偵測裝置或一雷達偵測裝置；

一攝像模組，對所述范圍擷取一攝像影像，所述攝像影像中包含有對應于所述障礙物的影像；

一處理模組，根據所偵測到的所述障礙物的所述距離及所述方向，計算出所述障礙物于所述攝像影像中所在的一第一區域，并對所述第一區域執行一第一影像處理，以于所述第一區域中搜尋所述障礙物的位置并取得所述障礙物的影像，進而計算出所述障礙物所在位置的一距離值，且對所述攝像影像中所述障礙物的影像做一標記；若于所述第一區域中無法搜尋出所述障礙物的位置，所述處理模組則根據所述距離及所述方向重新計算一第二區域，并對所述第二區域執行一第二影像處理，以于所述第二區域中搜尋所述障礙物的位置；以及

一顯示模組，顯示具有所述標記的所述攝像影像，并顯示所述障礙物所在位置的所述距離值。

10.如權利要求9所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述處理模組根據所述障礙物位于地面或非地面的預設條件，以分別計算出所述第一區域或所述第二區域。

11.如權利要求9所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述處理模組還根據所述行動載具的一行駛數據計算出所述距離值。

12.如權利要求9所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述攝像影像為包含若干張影像的一連續影像，而所述處理模組是利用所述若干張影像于所述第二區域執行所述第二影像處理。

13.一種障礙物偵測方法，適用于一行動載具，其特征在于，所述障礙物偵測方法包含下列步驟：

利用一物件偵測模組偵測外在環境一范圍內的至少一障礙物所在的一距離及一方向；

通過一攝像模組對所述范圍擷取一攝像影像，所述攝像影像中包含有對應于所述障礙物的影像；

利用一計算模組根據所偵測到的所述障礙物的所述距離及所述方向，計算出所述障礙物于所述攝像影像中所在的一第一區域；以及

經由一物件搜尋模組對所述第一區域執行一第一影像處理，以搜尋所述障礙物的位置并取得所述障礙物的影像。