[發明專利]用于行星樣品采集及回收的末端執行器

無效

• 申請號: 201110304072.1
• 申請日: 2011-09-30
• 公開（公告）號: CN102507253A
• 公開（公告）日: 2012-06-20
• 發明（設計）人: 李操;謝宗武;孫奎;曹寶石;李永紹;劉宏
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01N1/08
• 分類號: G01N1/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 畢志銘

1.一種用于行星樣品采集及回收的末端執行器，其特征在于：所述末端執行器包括挖掘裝置、主執行裝置(A)、封裝裝置(B)和釋放夯實裝置(C)；所述挖掘裝置包括鏟頭(3)、封裝箱體(5)和漏斗(2)，所述鏟頭(3)固裝在封裝箱體(5)的上端面上，所述漏斗(2)位于封裝箱體(5)內，所述漏斗(2)的大端固裝在封裝箱體(5)的上端面的中心處，所述漏斗(2)的外壁上加工有環形凸臺(2-1)；

所述主執行裝置(A)包括主套筒(4)、振動篩選裝置(D)和兩級解鎖裝置(E)，所述振動篩選裝置(D)包括第一電機(8)、第一減速器(10)、第一電機箱體(9)、第一電機箱后蓋(7)、凸輪(16)、第一敲擊棒(11)、第二敲擊棒(17)、兩個激振裝置支撐件(12)、兩個激振裝置支承軸(15)和兩個扭簧(13)；所述主套筒(4)套裝在漏斗(2)上，所述主套筒(4)的上端固裝在漏斗(2)的上部，所述第一電機箱體(9)固裝在主套筒(4)的外側壁上，所述第一電機(8)和第一減速器(10)均位于第一電機箱體(9)內，第一減速器(10)的輸出軸由第一電機箱體(9)的上端面穿出，所述第一電機箱后蓋(7)固裝在第一電機箱體(9)的下端面上，所述凸輪(16)固套在第一減速器(10)的輸出軸上，每個激振裝置支承軸(15)通過一個激振裝置支撐件(12)安裝在主套筒(4)的外側壁上，兩個激振裝置支承軸(15)中的一個豎直設置，兩個激振裝置支承軸(15)中的余下一個水平設置，所述兩個激振裝置支承軸(15)位于凸輪(16)的兩側且與凸輪(16)相鄰設置，每個激振裝置支承軸(15)上套裝有一個扭簧(13)，所述第一敲擊棒(11)固裝在豎直設置的激振裝置支承軸(15)的下端，所述第二敲擊棒(17)固裝在水平設置的激振裝置支承軸(15)的一端上且與凸輪(16)相鄰設置；

所述兩級解鎖裝置(E)包括第二電機(19)、第二減速器(20)、第二電機箱體(21)、第二電機箱后蓋(18)、輥子(25)、三個鋼絲壓塊(26)、三根鋼絲(24)、三個預緊塊(23)、三個解鎖爪支撐軸(27)、三個解鎖爪套筒(29)、三個解鎖爪(22)和三塊支撐板(50)，所述第二電機箱體(21)固裝在主套筒(4)的外側壁上且與第一電機箱體(90相對位于主套筒(4)的兩側，所述第二電機(19)和第二減速器(20)水平安裝在第二電機箱體(21)內，第二減速器(20)的輸出軸由第二電機箱體(21)的一端穿出，所述第二電機箱后蓋(18)固裝在第一電機箱體(9)的另一端上，所述輥子(25)固套在第二減速器(20)的輸出軸上，所述三塊支撐板(50)沿圓周方向均布設置在主套筒(4)的外側壁上，每塊支撐板(50)上安裝有一個解鎖爪支撐軸(27)，每個解鎖爪支撐軸(27)上套裝有一個解鎖爪套筒(29)，每個解鎖爪套筒(29)上安裝有一個解鎖爪(22)；所述輥子(25)和三個解鎖爪(22)中的兩個解鎖爪上均安裝有一個鋼絲壓塊(26)，三個解鎖爪(22)上均安裝有一個預緊塊(23)，所述三根鋼絲(24)由第一鋼絲(24-1)、第二鋼絲(24-2)和第三鋼絲(24-3)構成，所述三個解鎖爪(22)由第一解鎖爪(22-1)、第二解鎖爪(22-2)和第三解鎖爪(22-3)構成，所述第一鋼絲(24-1)的一端固裝在輥子(25)的鋼絲壓塊(26)上，所述第一鋼絲(24-1)的另一端固裝在第一解鎖爪(22-1)的預緊塊(23)上，所述第二鋼絲(24-2)的一端固裝在第一解鎖爪(22-1)的鋼絲壓塊(26)上，所述第二鋼絲(24-2)的另一端固裝在第二解鎖爪(22-2)的預緊塊(23)上，所述第三鋼絲(24-3)的一端固裝在第二解鎖爪(22-2)的鋼絲壓塊(26)上，所述第三鋼絲(24-3)的另一端固裝在第三解鎖爪(22-3)的預緊塊(23)上，每個解鎖爪(22)的下部設有一級解鎖腳(22-4)和二級解鎖腳(22-5)，每個解鎖爪(22)的一級解鎖腳(22-4)與對應的二級解鎖腳(22-5)垂直設置，每個解鎖爪(22)的一級解鎖腳(22-4)的下端面固裝在對應的二級解鎖腳(22-5)的上端面上且二者固裝為一體，三個一級解鎖腳(22-4)的上端面同在一個平面上，三個二級解鎖腳(22-5)的上端面同在一個平面上，所述收集筒(6)的上端加工有臺肩(6-1)，三個一級解鎖腳(22-4)的上端面與臺肩(6-1)搭接；

所述封裝裝置(B)包括收集筒(6)、第一彈簧(1)、封裝筒蓋(30)、密封件(31)、彈簧支撐件(34)和扭簧(33)；所述收集筒(6)的上端與封裝箱體(5)連接，所述收集筒(6)通過解鎖爪鎖緊，所述第一彈簧(1)套裝在漏斗(2)的下部，所述第一彈簧(1)的上端與環形凸臺(2-1)相接觸，所述第一彈簧(1)的下端與封裝筒蓋(30)相接觸，所述第一彈簧(1)處于受力狀態，所述封裝筒蓋(30)水平固裝在收集筒(6)的內壁上，所述封裝筒蓋(30)上加工有中心孔(30-1)和第一通孔(30-2)，所述支撐件(34)由盒體(34-1)和固定軸(34-2)構成，所述固定軸(34-2)的下端固裝在盒體(34-1)底端面的中心處，所述扭簧(33)套裝在固定軸(34-2)上，所述密封件(31)由密封板(31-1)和旋轉帽(31-2)，所述旋轉帽(31-2)上設有外沿(31-2-1)，所述密封板(31-1)水平固裝在旋轉帽(31-2)的外沿上，所述旋轉帽(31-2)蓋在固定軸(34-2)上，所述扭簧(33)的一端與盒體(34-1)固接，所述扭簧(33)的另一端與旋轉帽(31-2)固接，所述盒體(34-1)的上端面固裝在封裝筒蓋(30)的第一通孔(30-2)處，旋轉帽(31-2)的外沿(31-2-1)與第一通孔(30-2)處封裝筒蓋(30)的下端面相接觸，所述漏斗(2)的下端插裝在封裝筒蓋(30)的中心孔(30-1)處，所述密封板(31-1)與漏斗(2)的下端外側壁相接觸，所述扭簧(33)處于受力狀態；

所述釋放夯實裝置(C)包括殼體(40)、第二彈簧(37)、第三彈簧(43)、支撐筒(41)、滑桿(42)、壓蓋(36)、兩個活塞鎖緊爪(38)、支承軸軸套(39)和活塞(35)，所述殼體(40)的上端與收集筒(6)的下端固接，所述支撐筒(41)安裝在殼體(40)的底端面上，所述滑桿(42)的一端設有滑塊(42-1)，所述滑塊(42-1)位于支撐筒(41)內，所述滑桿(42)的另一端由殼體(40)的下端面穿出，所述第二彈簧(37)位于支撐筒(41)內，所述壓蓋(36)固裝在支撐筒(41)的上端面上，所述第二彈簧(37)的一端與壓蓋(36)相接觸，所述第二彈簧(37)的另一端與滑塊(42-1)相接觸，所述支撐筒(41)的外側壁上對稱設置有兩個活塞鎖緊爪(38)，所述殼體(40)上加工有環形空腔(40-1)，所述第三彈簧(43)位于環形空腔(40-1)內，所述活塞(35)位于殼體(40)的上方，所述第三彈簧(43)的一端與活塞(35)相接觸，所述第三彈簧(43)的另一端與殼體(40)相接觸，所述活塞(35)通過兩個活塞鎖緊爪(38)鎖緊，所述第三彈簧(43)處于受力狀態。