[發(fā)明專利]機械臂、工程機械和確定機械臂臂節(jié)位置的方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201110302722.9 | 申請日： | 2011-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN102508494A | 公開（公告）日： | 2012-06-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王帥 | 申請（專利權(quán)）人： | 中聯(lián)重科股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D3/00 | 分類號： | G05D3/00;E04G21/04 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240 | 代理人： | 吳貴明;余剛 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機械 工程機械 確定 臂臂節(jié) 位置 方法 | ||
1.一種機械臂，包括多個臂節(jié)以及驅(qū)動各個臂節(jié)的油缸，其特征在于，
在所述機械臂的臂節(jié)上安裝有一個傾角傳感器，所述傾角傳感器用于檢測所述傾角傳感器所在臂節(jié)的傾角；
所述傾角傳感器安裝在所述臂節(jié)的撓度變形最大的區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述臂節(jié)為非末節(jié)臂，所述傾角傳感器安裝在該臂節(jié)上的兩個油缸支撐點之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械臂，其特征在于，所述傾角傳感器安裝在所述節(jié)臂上的兩個油缸支撐點的中點附近。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述臂節(jié)為末節(jié)臂，所述傾角傳感器安裝在所述臂節(jié)上的油缸支撐點至末節(jié)臂末端之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械臂，其特征在于，所述傾角傳感器安裝在所述臂節(jié)上的油缸支撐點與末節(jié)臂末端的中點附近。
6.一種工程機械，其特征在于，所述工程機械具有權(quán)利要求1至5中任一項所述的機械臂。
7.一種確定機械臂臂節(jié)位置的方法，所述機械臂為權(quán)利要求1至5中任一項所述的機械臂，其特征在于，所述方法包括：
確定所述機械臂的各個臂節(jié)的傾角；
根據(jù)下式計算第n個臂節(jié)的末端與第1個臂節(jié)的始端的水平距離：
Xn＝L1cosθ1+L2cosθ2+…+Lncosθn，
以及根據(jù)下式計算第n個臂節(jié)的末端與第1個臂節(jié)的始端的垂直距離：
Yn＝L1sinθ1+L2sinθ2+…+Lnsinθn，
其中Xn和Yn分別表示第n個臂節(jié)的末端與第1個臂節(jié)的始端的水平距離和垂直距離，Ln表示第n個臂節(jié)的長度，θn表示第n個臂節(jié)的傾角，當(dāng)臂節(jié)的始端低于末端時取正值，反之取負值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在進行所述計算得到臂架末端與第1個臂節(jié)的始端的水平距離與垂直距離后，所述方法還包括：
根據(jù)所述臂架末端與第1個臂節(jié)的始端的水平距離與垂直距離得出所述末節(jié)臂節(jié)的末端與第1個臂節(jié)的始端的直線距離；
按如下公式修正所述直線距離：其中，H表示修正后的所述直線距離，H0表示修正前的所述直線距離，R表示臂架的總長度，r表示臂架的布料半徑，L表示預(yù)設(shè)的參數(shù)，取值范圍是[-1.5，1.5]。
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