[發明專利]家用服務機器人的障礙物碰撞檢測系統及其檢測方法

有效

• 申請號: 201110297670.0
• 申請日: 2011-09-30
• 公開（公告）號: CN102360086A
• 公開（公告）日: 2012-02-22
• 發明（設計）人: 盧秋紅;張國偉;於衛龍;盧飛宏
• 申請（專利權）人: 上海合時智能科技有限公司
• 主分類號: G01V8/20
• 分類號: G01V8/20
• 代理公司: 上海浦東良風專利代理有限責任公司 31113
• 代理人: 陳志良

1.一種家用服務機器人的障礙物碰撞檢測系統，其特征在于：所述的障礙物碰撞檢測系統包括支架、彈力機構、配重模塊和檢測模塊；所述的支架包括1個上蓋，若干個立柱和1個下蓋，支架是其他部件的安裝支撐，支架上設有安裝孔，可以安裝在機器人上，所述彈力機構安裝于所述支架的上蓋中心底側，所述配重模塊安裝在所述彈力機構的下方，并與彈力機構相連，所述檢測模塊安裝于所述支架的內部，包括1個紅外發射管、若干個紅外接收管和1個控制電路板。

2.根據權利要求?1?所述的家用服務機器人的障礙物碰撞檢測系統，其特征在于：所述紅外接收管呈陣列對稱分布安裝于控制電路板上，所述控制電路板設于支架下蓋的上表面，所述紅外發射管與支架上蓋中心底側的彈力機構下端相連，當障礙物碰撞檢測系統受到沖擊時，紅外發射管會在彈力機構作用下偏移。

3.一種權利要求?1?或2所述家用服務機器人的障礙物碰撞檢測系統的檢測方法，其特征在于：當機器人在行進中碰到障礙物時，障礙物碰撞檢測系統受到沖擊時，由于慣性力的作用，在彈力機構作用下，彈力機構、配重模塊以及紅外發射管會有一個與碰撞方向相反的偏移，紅外發射管發射的光線的錐面與紅外發射管所在的平面形成一個偏角，能夠接收到信號的接收管的位置發生改變，其強弱也發生改變；根據能夠接收到信號的接收管所在的不同位置以及接收到的信號強弱，就能夠判斷機器人受到碰撞的方位及強度；將此方位反饋到運動控制系統，即能夠對機器人采取停止運動措施，以保護機器人的自身安全及其他物體的安全。

4.根據權利要求?3?所述家用服務機器人的障礙物碰撞檢測系統的檢測方法，其特征在于：測量來自不同高度、不同方位的碰撞，只需將一個障礙物碰撞檢測系統安裝在機器人上，使機器人在復雜的環境中安全行走。