[發明專利]油缸變幅吊臂及其線速度控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201110296392.7
• 申請日: 2011-09-30
• 公開（公告）號: CN102502432A
• 公開（公告）日: 2012-06-20
• 發明（設計）人: 詹純新;劉權;郭紀梅;劉永贊;胡奇飛;蔣應龍
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C23/82
• 分類號: B66C23/82
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;余剛

1.一種油缸變幅吊臂的線速度控制方法，其特征在于包括：

檢測所述吊臂的仰角、所述仰角的變化趨勢和所述吊臂的長度；

獲取所述吊臂的最大線速度；

根據所述吊臂的仰角、所述仰角的變化趨勢、所述吊臂的長度和所述吊臂的最大線速度計算所述油缸比例閥的第一輸出電流；以及

采用所述第一輸出電流控制所述吊臂的線速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，計算所述第一輸出電流包括：

根據所述吊臂的仰角和所述仰角的變化趨勢計算第一時間，其中，所述第一時間為所述油缸在比例閥的額定最大開口下完成所述吊臂1°變幅所需要的油量變化時間；

根據所述吊臂的長度和最大線速度計算第二時間，其中，所述第二時間為所述吊臂完成1°變幅所需的時間；

根據所述第一時間和所述第二時間計算第一開度系數，其中，所述第一開度系數為所述油缸的比例閥的最大開度系數；以及

根據所述第一開度系數計算所述油缸的比例閥的第一輸出電流。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一時間通過以下公式來得到：

ΔT₁＝|Q_j+1-Q_j|*60/Q0

其中，ΔT₁為所述第一時間，單位為秒，Q0為所述油缸的比例閥的額定最大開口下的通油量，單位為升/分，Q_j為所述油缸在所述吊臂仰角為j度時所述油缸的充油量，單位為升，Q_j+1為所述油缸在所述吊臂仰角為j度前1度時所述油缸的充油量，單位為升，其中，Q0在所述油缸為有桿腔控制通油和無桿腔控制通油時取值不同，Q_j和Q_j+1在所述油缸為所述有桿腔控制通油和所述無桿腔控制通油時計算方法不同。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述油缸為所述無桿腔控制通油時，采用以下公式計算所述油缸的充油量：

γ＝arctg(H1/L1)

β＝arctg(H2/L2)

α＝j*πτ/180+γ-β

L3=(L12+H12)+(L22+H22)-2*L12+H12*L22+H22*cosα]]>

Q_j＝(L3-L0)*π*R²/10⁶

其中，Q_j為所述油缸無桿腔在所述吊臂的仰角為j度時的充油量，單位為升，j為所述吊臂的仰角，單位為度，H1為所述油缸的下鉸點距所述吊臂的后鉸點的垂直距離，L1為所述油缸的下鉸點距所述吊臂的后鉸點的水平距離，H2為所述油缸的上鉸點距所述吊臂的垂直距離，L2為所述油缸的上鉸點在所述吊臂上的垂足距所述吊臂的后鉸點的距離，L0為所述油缸全縮時所述油缸的全長度，R為所述油缸的缸筒內徑，所述各距離、所述長度和所述內徑的單位均為毫米。