[發明專利]潛器全方位推進器單通道電液位置伺服控制方法

有效

• 申請號: 201110292687.7
• 申請日: 2011-09-29
• 公開（公告）號: CN102426418A
• 公開（公告）日: 2012-04-25
• 發明（設計）人: 王宇超;傅薈璇;杜春洋;李冰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種潛器全方位推進器單通道電液位置伺服控制方法，主要包括模型辨識、控制參數優化、位置偏差檢測環節；其特征是：當潛器處于某一海況下，通過辨識得出潛器全方位推進器運動的數學模型，并在所述模型的基礎上進行遺傳算法優化PID參數的操作，將優化所得的參數賦給實際的潛器全方位推進器控制系統，潛器在所述優化所得的參數下進行姿態調整或動作；在調整過程中，不斷檢測螺距角偏差的數據統計值，若海情發生變化，潛器運動方程的參數隨之改變，當潛器運動方程的參數值超出設定范圍時，重新辨識模型并再次優化PID參數。

2.根據權利要求1所述的潛器全方位推進器單通道電液位置伺服控制方法，其特征是所述遺傳算法優化PID參數的方法為：首先對PID控制器的三個控制參數比例系數k_p、積分系數k_i、微分系數k_d按一定的取值范圍進行二進制編碼得到三個字串，再把三個字串連成一串構成遺傳空間中的個體；隨機生成一定數量的個體，由遺傳算法對每個個體進行適應度評估，以此作為選擇操作的依據，再根據交叉概率和變異概率對各個體進行操作產生新的個體，自適應遺傳算法的交叉概率和變異概率不是固定不變的，而是根據個體適應度情況自適應變化的，新的個體再進行適應度評估以及遺傳操作，反復循環直至滿足優化準則。

3.根據權利要求1或2所述的潛器全方位推進器單通道電液位置伺服控制方法，其特征是所述不斷檢測螺距角偏差的數據統計值的方法為：螺距角偏差檢測環節通過每段時間間隔內螺距角偏差的標準差來表述，若有：螺距角偏差的標準差小于檢測螺距角偏差統計值K，則認為控制系統在該段時間間隔內的潛器姿態或動作控制精度滿足要求，系統繼續運行；反之則認為系統控制精度不滿足要求，說明PID參數已不適合潛器控制系統，此時重新辨識模型，進行新一輪的PID參數優化操作。