[發(fā)明專利]檢測裝置、電子設(shè)備以及機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110290394.5
• 申請日: 2011-09-21
• 公開（公告）號: CN102564649A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 池邊朋
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: G01L1/00
• 分類號: G01L1/00;G01L3/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李偉;王軼

1.一種檢測裝置，其特征在于，具備第1基板和檢測部，其中，該第1基板配置有多個壓力傳感器，該檢測部利用上述多個壓力傳感器來檢測被施加的外壓，

上述檢測裝置具備控制部，該控制部進(jìn)行根據(jù)由上述多個壓力傳感器中的一部分壓力傳感器檢測到的壓力值來檢測有無上述外壓的檢測動作，并根據(jù)其檢測結(jié)果來控制上述檢測部的下一個檢測動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測裝置，其特征在于，

上述多個壓力傳感器配置在上述第1基板上的基準(zhǔn)點(diǎn)的周圍，

具備第2基板，該第2基板形成有彈性體突起，該彈性體突起與上述第1基板的上述多個壓力傳感器相對配置，且前端部與和上述基準(zhǔn)點(diǎn)重合的位置相抵接，

上述檢測部具備由上述多個壓力傳感器和上述彈性體突起構(gòu)成的壓力分量分離機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測裝置，其特征在于，

上述多個壓力傳感器中的一部分壓力傳感器包含在距離上述基準(zhǔn)點(diǎn)最近的位置配置的壓力傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的檢測裝置，其特征在于，

具備運(yùn)算裝置，該運(yùn)算裝置進(jìn)行第1運(yùn)算處理，在該第1運(yùn)算處理中，上述壓力分量分離機(jī)構(gòu)的上述彈性體突起由于上述外壓而發(fā)生彈性變形，由此對上述多個壓力傳感器中的任意組合的壓力傳感器所檢測到的壓力值的差值進(jìn)行計算，并根據(jù)該差值來計算外壓被施加的方向和大小。

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中的任意一項所述的檢測裝置，其特征在于，

上述多個壓力傳感器被配置成相對于上述基準(zhǔn)點(diǎn)而點(diǎn)對稱。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的檢測裝置，其特征在于，

上述多個壓力傳感器被矩陣狀地配置在相互正交的2個方向上。

7.根據(jù)權(quán)利要求2至6中的任意一項所述的檢測裝置，其特征在于，

上述彈性體突起在上述第2基板上形成有多個，

上述檢測部在上述第1基板和上述第2基板之間具備多個上述壓力分量分離機(jī)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求4至7中的任意一項所述的檢測裝置，其特征在于，

上述運(yùn)算裝置利用上述第1運(yùn)算處理的結(jié)果來進(jìn)行第2運(yùn)算處理，其中，該第2運(yùn)算處理對施加于上述第2基板的外壓的合計的方向和大小進(jìn)行計算。

9.根據(jù)權(quán)利要求4至8中的任意一項所述的檢測裝置，其特征在于，

上述運(yùn)算裝置利用上述第1運(yùn)算處理的結(jié)果來進(jìn)行第3運(yùn)算處理，其中，該第3運(yùn)算處理對通過外壓施加于上述第2基板的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的方向和大小進(jìn)行計算。

10.根據(jù)權(quán)利要求2至9中的任意一項所述的檢測裝置，其特征在于，

在上述第2基板的與形成有上述彈性體突起的一側(cè)相反的一側(cè)，配置有加強(qiáng)部件，其中，該加強(qiáng)部件與上述第2基板相比具有更高的剛性。

11.一種電子設(shè)備，其特征在于，具備權(quán)利要求1至10中的任意一項所述的檢測裝置。

12.一種機(jī)械手，其特征在于，具備權(quán)利要求1至10中的任意一項所述的檢測裝置。

13.一種檢測裝置，其檢測對基板的測定面施加的外壓的方向，該檢測裝置的特征在于，

上述基板具備：

第1基板，其具有配置在基準(zhǔn)點(diǎn)周圍的多個壓力傳感器；和

第2基板，在該第2基板上配置有彈性體突起，該彈性體突起的重心位于與上述基準(zhǔn)點(diǎn)重合的位置，且以前端部由于上述外壓而與上述壓力傳感器相抵接的狀態(tài)發(fā)生彈性變形，

上述基板還具備：

第1檢測部，其根據(jù)上述多個壓力傳感器中的一部分壓力傳感器來檢測壓力值；

判定部，其根據(jù)上述檢測出的壓力值來判定有無上述外壓；和

第2檢測部，在由上述判定部判定為有外壓的情況下，該第2檢測部利用上述多個壓力傳感器中的全部壓力傳感器來檢測上述外壓的方向。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的檢測裝置，其特征在于，

上述第1基板具有多個單位檢測區(qū)域，該單位檢測區(qū)域由配置在上述基準(zhǔn)點(diǎn)周圍的上述多個壓力傳感器構(gòu)成，

上述第1檢測部在上述多個單位檢測區(qū)域的全部區(qū)域中檢測有無外壓，

在由上述判定部檢測出有上述外壓的情況下，上述第2檢測部僅選擇被檢測出有外壓的上述單位區(qū)域，并利用上述被選擇出的單位區(qū)域的上述多個壓力傳感器來檢測上述外壓的方向。