[發明專利]產品零部件的拆卸路徑求解方法及裝置

無效

• 申請號: 201110288747.8
• 申請日: 2011-09-26
• 公開（公告）號: CN102289553A
• 公開（公告）日: 2011-12-21
• 發明（設計）人: 尚煒;劉檢華;寧汝新;劉密
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;安利霞

1.一種產品零部件的拆卸路徑求解方法，其特征在于，包括：

設置產品零部件的已裝配位姿；

將所述已裝配位姿作為第一求解階段的第一起始位姿，對所述第一求解階段的路徑進行求解，得到所述產品零部件在所述第一求解階段的第一終止位姿；

將所述第一終止位姿作為第二求解階段的第二起始位姿，對所述第二求解階段的路徑進行求解，得到所述產品零部件在所述第二求解階段的第二終止位姿；

將所述第二終止位姿作為第三求解階段的第三起始位姿，對所述第三求解階段的路徑進行求解，得到所述產品零部件在所述第三求解階段的第三終止位姿；

將所述第一起始位姿到達所述第一終止位姿的第一路徑，所述第二起始位姿到達所述第二終止位姿的第二路徑以及所述第三起始位姿到達所述第三終止位姿的第三路徑首尾相連，得到所述零部件的全局拆卸路徑。

2.根據權利要求1所述的產品零部件的拆卸路徑求解方法，其特征在于，所述對所述第一求解階段的路徑進行求解的過程包括：

將所述第一起始位姿設置為樹的根結點；

隨機產生一第一空間位姿，所述第一空間位姿對應第一結點；

獲得樹中離所述第一結點最近的第二結點；

將所述零部件沿所述第二結點到所述第一結點方向按照預設第一步長運動，得到運動所述第一步長后的新位姿對應的第三結點；

對所述零部件在所述第三結點處，以及從所述第二結點到所述第三結點的路徑上的關鍵插值點處進行碰撞檢測；

若所述零部件在所述第三結點處和所述關鍵插值點處與面片模型有碰撞，則擴展所述第二結點，若擴展失敗，則返回隨機產生一第一空間位姿的步驟重新執行，若擴展成功，判斷所述零部件與所述面片模型是否不存在面片級別的碰撞或者所述第三結點到達所述第一起始位姿對應的根結點的距離是否達到預設的第一局部拆卸路徑長度，若是，終止所述第一求解階段的求解，否則返回隨機產生一第一空間位姿的步驟重新執行；若無碰撞，則連接所述第二結點和所述第三結點所形成的路徑作為所述第一路徑。

3.根據權利要求2所述的產品零部件的拆卸路徑求解方法，其特征在于，所述碰撞檢測的方法包括：

獲得一測試射線；

將所述測試射線分別與所述零部件以及與所述零部件進行碰撞測試的面片模型進行相交測試；

獲得所述測試射線同時位于所述零部件以及所述面片模型中的線段；

多次獲得不同的測試射線分別對所述零部件以及所述面片模型進行相交測試，獲得多個線段；

若所述多個線段中長度大于預設長度閾值的線段個數與所述多個線段的總數的比值大于預設比率閾值，則認為所述零部件與所述面片模型產生了碰撞，否則認為無碰撞。

4.根據權利要求2所述的產品零部件的拆卸路徑求解方法，其特征在于，所述擴展所述第二結點的步驟包括：

查找所述樹中所述第二結點下最遠的葉結點為第四結點；

依次獲得所述葉結點的第一父輩結點，第二父輩結點，直到所獲得的父輩結點數量達到一預設值或者獲得了所述樹的根結點；

獲得所述預設值數量的所述父輩結點的平均位姿結點，或者從所述葉結點到所述樹的根結點之間的包括所述第一父輩結點、第二父輩結點的多個父輩結點的平均位姿結點；

用所述第四結點代替所述第二結點，并確定新的方向為從所述平均位姿結點到所述第四結點。

5.根據權利要求1所述的產品零部件的拆卸路徑求解方法，其特征在于，所述對所述第二求解階段的路徑進行求解的過程包括：

將所述第二起始位姿設置為樹的根結點；

隨機產生一第二空間位姿，所述第二空間位姿對應第五結點；

獲得樹中離所述第五結點最近的第六結點；

在區間[0，1]獲取隨機數r，將所述隨機數r與所述第六結點上的擴展概率p比較，如果r＜p，則對所述第六結點進行擴展；如果r＞＝p，則令所述第六結點下最遠的葉結點取代所述第六結點進行擴展，若擴展失敗，返回隨機產生一第二空間位姿的步驟重新執行，若擴展成功，判斷新擴展得到的所述第六結點到達所述第一起始位姿對應的根結點的距離是否達到預設的第二局部拆卸路徑長度，若達到，終止所述第一求解階段，否則返回隨機產生一第二空間位姿的步驟重新執行。