[發明專利]手部以及機器人

有效

• 申請號: 201110285813.6
• 申請日: 2011-09-23
• 公開（公告）號: CN102416623A
• 公開（公告）日: 2012-04-18
• 發明（設計）人: 久保田義昭;壇洋一郎;千千和淳
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

本發明涉及手部以及機器人。

背景技術

在專利文獻1中，記載有在嵌合作業等中使用的機器人手部。該機器人手部具有手指，該手指具有部件把持用的把持部。把持部旋轉自由地支撐在手指上。在手指上，設置有使把持部旋轉的驅動單元。另外，在手指上設置有檢測單元，該檢測單元檢測被把持部把持的部件的把持部旋轉方向的位置變動，使驅動單元工作，以校正該位置變動。

【專利文獻1】日本特開平3-239491號公報

發明內容

本發明的目的在于，提供一種能夠將所把持的螺栓插入到螺孔中的手部以及機器人。

實現上述目的的第1發明的手部具備：

一對支撐部；

第1及第2把持爪，它們分別支撐于所述一對支撐部的內側，用于把持螺栓；

擺動機構，其使所述第1及第2把持爪繞與所述各支撐部的長度方向交叉的擺動軸線擺動，從而變更所述第1及第2把持爪的末端的方向；以及

螺栓旋轉機構，其使所述第1及第2把持爪所把持的螺栓繞該螺栓的軸線旋轉。

在第1發明的手部中，優選為，

所述螺栓旋轉機構具備：

螺栓旋轉用電動機，其設置于支撐所述第1把持爪的所述支撐部的內側；

旋轉傳遞部，其傳遞所述螺栓旋轉用電動機的旋轉；

驅動輥，其設置于所述第1把持爪的末端部的內側，并且被所述旋轉傳遞部驅動而繞與所述螺栓的軸線實質上平行的軸線旋轉；

第1從動輥，其設置于所述第2把持爪的末端部的內側，并且被支撐為能夠繞與所述螺栓的軸線實質上平行的軸線旋轉；以及

第2從動輥，其設置于所述第1或第2把持爪的末端部的內側，并且被支撐為能夠繞與所述螺栓的軸線實質上平行的軸線旋轉，

所述螺栓與所述驅動輥以及所述第1及第2從動輥的外周面接觸。

在第1發明的手部中，所述旋轉傳遞部也可以是能夠傳遞轉矩的轉矩傳遞線。

在第1發明的手部中，優選為，

在所述第1把持爪的基端部的內側還具有線引導件，該線引導件與所述第1把持爪一起擺動并且形成有引導所述轉矩傳遞線的槽，

該線引導件抑制伴隨所述第1把持爪的擺動而產生的所述轉矩傳遞線的變形。

在第1發明的手部中，所述旋轉傳遞部也可以是通過萬向接頭連結起來的軸。

在第1發明的手部中，優選為，

所述擺動機構具有：

擺動用伺服電動機；

借助所述擺動用伺服電動機進行旋轉的花鍵軸；

一對第1花鍵螺母部，它們與所述花鍵軸一起繞該花鍵軸的旋轉軸線旋轉，并且能夠沿著該花鍵軸的旋轉軸線方向移動；以及

一對第2花鍵螺母部，它們分別固定于所述一對支撐部，并分別與所述第1花鍵螺母部一起沿著所述花鍵軸的旋轉軸線移動，所述一對第2花鍵螺母部能夠分別繞所述第1花鍵螺母部的旋轉軸線相對于所述第1花鍵螺母部進行相對旋轉，

所述第1及第2把持爪分別被所述一對第1花鍵螺母部驅動而進行擺動。

在第1發明的手部中，優選為，所述第1及第2把持爪經由采用連桿機構來傳遞旋轉的連桿部而被所述一對第1花鍵螺母部驅動。

在第1發明的手部中，優選為，所述手部還具有開閉機構，該開閉機構使所述一對支撐部沿著所述擺動軸線進行開閉。

在第1發明的手部中，優選為，

所述開閉機構具有：

開閉用伺服電動機；

左右分別形成有彼此反向的螺紋的左右螺紋軸，所述左右螺紋軸借助所述開閉用伺服電動機進行旋轉；以及

一對移動部，它們借助所述左右螺紋軸的旋轉而分別沿著所述左右螺紋軸的旋轉軸線彼此向相反方向移動，

所述一對支撐部分別固定于所述一對移動部。

在第1發明的手部中，優選為，所述開閉用伺服電動機以及所述擺動用伺服電動機配置成：彼此朝向相反方向，且各自的長度方向與所述擺動軸線實質上平行，所述開閉用伺服電動機以及所述擺動用伺服電動機設置于所述手部的基部。

實現上述目的的第2發明的機器人具備用于把持螺栓的手部，

所述手部具有：

一對支撐部；

第1及第2把持爪，它們分別支撐于所述一對支撐部的內側，用于把持螺栓；

擺動機構，其使所述第1及第2把持爪繞與所述各支撐部的長度方向交叉的擺動軸線擺動，從而變更所述第1及第2把持爪的末端的方向；以及