[發(fā)明專利]電磁鐵驅(qū)動夾持機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110283345.9
• 申請日: 2011-09-22
• 公開（公告）號: CN102350703A
• 公開（公告）日: 2012-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 竺松嵩;陳國波
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 杭州天正專利事務(wù)所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;王利強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及夾持機(jī)械手領(lǐng)域，尤其是一類電磁鐵驅(qū)動的夾持機(jī)械手。

背景技術(shù)

近年來，夾持機(jī)械手的需求非常廣泛，所以該領(lǐng)域得到了廣闊的發(fā)展。對于夾持機(jī)械手，傳統(tǒng)更多采用電機(jī)、氣動方式的驅(qū)動，而對夾持機(jī)械手的各種復(fù)雜使用場合需求，要求其結(jié)構(gòu)更加簡單、運(yùn)行更加穩(wěn)定、驅(qū)動方式簡單、功耗更低，故本發(fā)明提出了一種新型的電磁鐵驅(qū)動的夾持機(jī)械手。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服傳統(tǒng)夾持機(jī)械手驅(qū)動方式功耗較大的問題，本發(fā)明提出了一種新型驅(qū)動方式的夾持機(jī)械手。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種電磁鐵驅(qū)動夾持機(jī)械手，其包括機(jī)械手轉(zhuǎn)臂、導(dǎo)桿以及針形夾持機(jī)械手，所述機(jī)械手轉(zhuǎn)臂中空，下端由蓋板封閉，所述蓋板中心開有滑動圓孔，所述機(jī)械手轉(zhuǎn)臂上開有轉(zhuǎn)臂孔；所述導(dǎo)桿安裝在所述蓋板滑動圓孔內(nèi)，可上下滑動，在所述導(dǎo)桿的外端套裝第一電磁鐵，所述第一電磁鐵固定在蓋板上，在所述導(dǎo)桿與所述第一電磁鐵之間還套裝有壓縮彈簧；所述針形夾持機(jī)械手安裝在導(dǎo)桿上，所述針形夾持機(jī)械手包括拉桿、連桿、針形機(jī)械手、第二銜鐵，所述第二銜鐵套裝在所述導(dǎo)桿的中心孔內(nèi)并能上下滑動，在所述的第二銜鐵上固定安裝拉桿，兩片所述針形機(jī)械手鉸接安裝在導(dǎo)桿上，在所述針形機(jī)械手與所述拉桿之間分別鉸接安裝有連桿，在所述第二銜鐵和所述導(dǎo)桿的底部安裝有兩根拉伸彈簧；在所述第二銜鐵上端，所述導(dǎo)桿中心孔上還固定安裝有第二電磁鐵。

進(jìn)一步，所述導(dǎo)桿中心開有中心孔，上端由第一銜鐵封閉，對應(yīng)于第一電磁鐵，下端也封閉。

本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在：采用電磁鐵驅(qū)動來實(shí)現(xiàn)微型夾持機(jī)械手，功耗低，運(yùn)行穩(wěn)定，易于控制。

附圖說明

圖1是電磁鐵驅(qū)動夾持機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。

參照圖1，一種電磁鐵驅(qū)動夾持機(jī)械手，其包括機(jī)械手轉(zhuǎn)臂1、導(dǎo)桿3以及針形夾持機(jī)械手，所述機(jī)械手轉(zhuǎn)臂1中空，下端由蓋板12封閉，所述蓋板12中心開有滑動圓孔，所述機(jī)械手轉(zhuǎn)臂1上開有轉(zhuǎn)臂孔2；所述導(dǎo)桿3安裝在所述蓋板12滑動圓孔內(nèi)，可上下滑動，在所述導(dǎo)桿3的外端套裝第一電磁鐵5，所述第一電磁鐵5固定在蓋板12上，在所述導(dǎo)桿3與所述第一電磁鐵5之間還套裝有壓縮彈簧4；所述針形夾持機(jī)械手安裝在導(dǎo)桿3上，所述針形夾持機(jī)械手包括拉桿9、連桿10、針形機(jī)械手11、第二銜鐵7，所述第二銜鐵7套裝在所述導(dǎo)桿3的中心孔內(nèi)并能上下滑動，在所述的第二銜鐵7上固定安裝拉桿9，兩片所述針形機(jī)械手11鉸接安裝在導(dǎo)桿10上，在所述針形機(jī)械手11與所述拉桿9之間分別鉸接安裝有連桿10，在所述第二銜鐵7和所述導(dǎo)桿3的底部安裝有兩根拉伸彈簧8；在所述第二銜鐵7上端，所述導(dǎo)桿3中心孔上還固定安裝有第二電磁鐵6。

進(jìn)一步，所述導(dǎo)桿3中心開有中心孔，上端由第一銜鐵13封閉，對應(yīng)于第一電磁鐵5，下端也封閉。

所述電磁鐵驅(qū)動夾持機(jī)械手工作方式如下：所述機(jī)械手轉(zhuǎn)臂1上開有轉(zhuǎn)臂孔2，可安裝轉(zhuǎn)臂軸，由電機(jī)或其他任何方式驅(qū)動其擺動；通過控制第一電磁鐵的通斷電狀況，可實(shí)現(xiàn)所述導(dǎo)桿3的上下運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手的上下運(yùn)動；通過控制第二電磁鐵的通斷電狀況，可以實(shí)現(xiàn)針形夾持機(jī)械手的工作，實(shí)現(xiàn)其張合。