[發(fā)明專利]小型履帶式電纜隧道巡檢機(jī)器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110280933.7
• 申請日: 2011-09-09
• 公開（公告）號: CN102354925A
• 公開（公告）日: 2012-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐術(shù)鋒;陳世慧;王彪;郭曉紅
• 申請（專利權(quán)）人: 內(nèi)蒙古電力科學(xué)研究院
• 主分類號: H02G1/00
• 分類號: H02G1/00;H02G9/08;B62D57/02
• 代理公司: 呼和浩特北方科力專利代理有限公司 15100
• 代理人: 呼和

1.一種小型履帶式電纜隧道巡檢機(jī)器人，是由兩個獨(dú)立的行走履帶機(jī)構(gòu)、基體、姿態(tài)設(shè)定機(jī)構(gòu)、帶有云臺的攝像頭、和傳感器組成；其特征在于姿態(tài)設(shè)定機(jī)構(gòu)裝在基體內(nèi)；帶有云臺的攝像頭裝在基體的上面；兩個獨(dú)立的行走履帶機(jī)構(gòu)分別位于基體的左右兩側(cè)，通過兩組軸分別與基體和姿態(tài)設(shè)定機(jī)構(gòu)裝上的驅(qū)動連桿旋轉(zhuǎn)連接；傳感器裝在基體上；通過姿態(tài)設(shè)定機(jī)構(gòu)可以調(diào)整兩個履帶機(jī)構(gòu)間的夾角以適應(yīng)隧道或不同直徑管道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型履帶式電纜隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于左行走履帶機(jī)構(gòu)的外部由左外殼(4-1)、左內(nèi)殼(4-5)、左履帶(4-3)、左電池蓋(4-2)和左行走履帶驅(qū)動罩(4-4)構(gòu)成；右行走履帶機(jī)構(gòu)的外部由右外殼(1-4)、右內(nèi)殼(1-2)、右履帶(1-3)和右行走履帶驅(qū)動罩(1-1)構(gòu)成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型履帶式電纜隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于右行走履帶結(jié)構(gòu)與左行走履帶結(jié)構(gòu)互為鏡像；左外殼(4-1)和左內(nèi)殼(4-5)固定于左基體(4-8)上；左行走主驅(qū)動帶輪(4-13)、主惰輪(4-6)、(4-9)通過軸和軸承兩側(cè)分別連接在左外殼(4-1)和左內(nèi)殼(4-5)上；張緊帶輪(4-17)通過軸(4-32)和軸承連接在張緊支架(4-31)和(4-33)上，張緊支架(4-31)和(4-33)在上滑塊(4-30)的驅(qū)動下在左外殼(4-1)和左內(nèi)殼(4-5)上下滑動，張緊滑塊(4-34)和(4-29)在張緊螺釘(4-34)的作用下拉近推動上滑塊(4-30)向上移動張緊左履帶(4-3)，下滑塊(4-28)支撐在左外殼(4-1)和左內(nèi)殼(4-5)上；左履帶(4-3)在左行走主驅(qū)動帶輪(4-13)、主惰輪(4-6)、(4-9)和張緊帶輪(4-17)上；減速器電機(jī)(4-20)通過軸、軸承與左電機(jī)固定座(4-18)連接；左電機(jī)固定座(4-18)固定于左內(nèi)殼(4-5)上；減速電機(jī)通過錐齒輪副(4-15)和(4-16)驅(qū)動錐齒輪軸(4-14)；錐齒輪軸(4-14)通過軸承連接在左外殼(4-1)和左內(nèi)殼(4-5)上；帶輪(4-21)固定于錐齒輪軸(4-14)上，帶輪(4-24)固定于左行走主驅(qū)動帶輪軸(4-23)上，左行走主驅(qū)動帶輪軸(4-23)與左行走主驅(qū)動帶輪(4-13)連接；左驅(qū)動同步帶(4-22)連于帶輪(4-21)和(4-24)上，并通過惰輪(4-25)張緊，惰輪(4-25)通過軸、軸承連接于固定板(4-26)上，固定板(2-26)繞軸螺釘(4-27)旋轉(zhuǎn)并固定于左內(nèi)殼(4-5)上，電池(4-19)放置于左外殼(4-1)、左內(nèi)殼(4-5)和左基體(4-8)構(gòu)成的腔體內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型履帶式電纜隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于左履帶連接架(3-12)固定在左內(nèi)殼(4-5)上并通過軸(3-13)與基體(3-1)旋轉(zhuǎn)連接，左驅(qū)動連桿(3-11)通過軸(3-10)、軸(3-9)分別與左履帶連接架(3-12)和姿態(tài)驅(qū)動曲柄(3-7)旋轉(zhuǎn)連接；右履帶連接架(3-3)固定在右內(nèi)殼(1-2)上并通過軸(3-2)與基體(3-1)旋轉(zhuǎn)連接，右驅(qū)動連桿(3-5)通過軸(3-4)、軸(3-6)分別與右履帶連接架(3-3)和姿態(tài)驅(qū)動曲柄(3-7)旋轉(zhuǎn)連接；姿態(tài)驅(qū)動曲柄(3-7)固定于驅(qū)動軸(3-8)上，驅(qū)動軸(3-8)通過軸承連接在基體(3-1)上并與剎車(3-19)轉(zhuǎn)子固連，剎車(3-19)固定于基體(3-1)上并與驅(qū)動軸(3-8)連接，電機(jī)(3-17)輸出軸與驅(qū)動軸(3-8)固連，電機(jī)(3-17)固定于基體(3-1)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型履帶式電纜隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于攝像頭(2-13)、光源(2-15)和鏡片(2-16)卡裝在攝像頭殼體(2-14)內(nèi)；攝像頭基座(2-17)固定在基體(3-1)上，攝像頭殼體(2-14)經(jīng)支承軸(2-2)和驅(qū)動軸(2-6)通過軸承與支架(2-1)旋轉(zhuǎn)連接，驅(qū)動帶輪(2-7)固定于驅(qū)動軸(2-6)上，帶輪(2-9)連接在電機(jī)驅(qū)動軸(2-10)上，電機(jī)驅(qū)動軸(2-10)通過軸承與電機(jī)座(2-4)旋轉(zhuǎn)連接，俯仰電機(jī)(2-5)輸出軸與驅(qū)動軸(2-10)固連并固定于電機(jī)座(2-4)上，俯仰驅(qū)動同步帶(2-8)連于驅(qū)動帶輪(2-7)和帶輪(2-9)上；方位軸(2-18)固定于支架(2-1)上并通過軸承與攝像頭基座(2-17)旋轉(zhuǎn)連接，方位電機(jī)(2-20)輸出軸與方位軸(2-18)固連并固定于方位電機(jī)座(2-19)上，方位電機(jī)座(2-19)固定于攝像頭基座(2-17)上；俯仰罩(2-3)、(2-11)和(2-12)均固定于支架(2-1)上；方位罩(2-21)固定于方位電機(jī)座(2-19)上；姿態(tài)設(shè)定機(jī)構(gòu)殼體(3-15)固定于基體(3-1)上，傳感器(5)、無線天線(3-16)、控制板(3-14)均固定于姿態(tài)設(shè)定機(jī)構(gòu)殼體(3-15)上。