[發明專利]含彈性整體運動副三腿并聯解耦測六維力傳感器

無效

• 申請號: 201110277378.2
• 申請日: 2011-09-19
• 公開（公告）號: CN102435375A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: 路懿;胡波;張兵;路揚;葉妮佳
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: G01L5/16
• 分類號: G01L5/16
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 李合印

1.一種含彈性整體運動副三腿并聯解耦測六維力傳感器，包括一個基座（1）、三個結構相同二維測力腿（2）、三個球副組（4）和一個加載平臺（5），其特征在于：所述三個二維測力腿在基座上呈正三角形分布，每個二維測力腿的下端彈性整體轉動副與基座（1）固連，其上端通過彈性預緊球副組（4）與加載平臺（5）聯接，在該加載平臺（5）的同一圓周上均布三個球支座（5-1），其球心分別與三個球副組球中心重合。

2.根據權利要求1所述的含彈性整體運動副三腿并聯解耦測六維力傳感器，其特征在于：所述二維測力腿是由四個梁和十個彈性臂連接成一體構成本體；第一到第四彈性臂（2-5，2-6，2-7，2-8）沿轉動副軸線均布，連接第一與第二梁（2-1，2-2）；第五到第八彈性臂（2-9，2-10，2-11，2-12）水平對稱連接第二與第三梁（2-2，2-3）；第九與第十彈性臂（2-13，2-14）對稱垂直連接第三和第四梁（2-3，2-4）的兩端；第一和第二螺釘（3-3，3-4）將第一傳感器（3-1）固定在第二與第三梁（2-2，2-3）之間，該傳感器軸線通過球副中心和轉動副軸線且垂直于轉動副；第三與第四螺釘（3-5，3-6）將第二傳感器（3-2）固定在第三與第四梁（2-3，2-4）之間，第二傳感器軸線平行于轉動副軸線。

3.根據權利要求1所述的含彈性整體運動副三腿并聯解耦測六維力傳感器，其特征在于：所述球副組是由螺母（4-1）連接雙球面套（4-2）與第四梁（2-4）；雙球面套（4-2）上端有內球面和外球面，內球面與球面墊（4-3）的球面接觸，外球面與球支座（5-1）的球面接觸，由碟形彈簧（4-4），預緊螺釘（4-5）和預緊螺母（4-6）彈性壓緊上述球面。