[發明專利]一種基于視覺的機器人控制方法無效
| 申請號： | 201110277206.5 | 申請日： | 2011-09-19 |
| 公開（公告）號： | CN102350700A | 公開（公告）日： | 2012-02-15 |
| 發明（設計）人： | 張平;杜廣龍 | 申請（專利權）人： | 華南理工大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 視覺 機器人 控制 方法 | ||
1.一種基于視覺的機器人控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
S1、通過攝像機獲取人手手勢圖像；
S2、提取手勢圖像中人手的特征點；
S3、對特征點進行三維重建，得到人手特征點在三維空間的位置關系；
S4、把人手特征點對應的坐標點變換到機器人基坐標下；
S5、利用人手在機器人基坐標系下的位姿關系進行反解計算，得到機器人的關節角度；
S6、利用計算得到的關節角度驅動機器人運動。
2.根據權利要求1所述的基于視覺的機器人控制方法，其特征在于，所述步驟S1包括：根據雙目定位原理，在人手的上方安裝兩個攝像頭，實時捕捉人手運動圖像。
3.根據權利要求1所述的基于視覺的機器人控制方法，其特征在于，所述步驟S2包括根據人手圖像中人手特征的特點，通過特征點提取的方法進行圖像處理，得到人手特征點的像素區域，然后提取人手特征區域的中心點作為人手特征點；在特征點提取中需要用到24位的RGB顏色模型，在RGB顏色模型中，所有顏色由R，G，B三種顏色組成，不同的組合呈現不同的顏色；為了能識別圖像中的特征點，利用紅顏色標記手部的特征點，而黃色的手套是為了便于上色，下面給出特征點提取的具體顏色模型：
假設圖像中像素i的值為(Ri，Gi，Bi)，i取正整數，那么識別圖中紅色像素的模型為：
其中δg，δb，δ為顏色閥值，表示像素中R值必須超過不等式右邊的值才是標記點，上述不等式表示標志點的R值比G，B值要大。
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