[發明專利]單輪式管外爬管機器人

有效

• 申請號: 201110274416.9
• 申請日: 2011-09-06
• 公開（公告）號: CN102975783A
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 趙建建;樊炳輝;鄭義
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;F16L55/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種單輪式管外爬管機器人，其特征是：此爬管機器人包含驅動裝置、水平調節裝置和抱臂裝置，驅動裝置的驅動輪與管道外壁接觸，水平調節裝置和抱臂裝置均分別對稱安裝在驅動裝置兩側。

2.根據權利要求1所述的單輪式管外爬管機器人，其特征是：所述的驅動裝置包含基體支板、基體平板、轉向電機、轉向電機齒輪、軌道圓環、運動輪、下輪殼、上輪殼、電機夾具上殼、運動輪電機、電機夾具下殼和運動輪支撐，運動輪電機裝入由電機夾具上殼和電機夾具下殼構成的電機夾具中，電機夾具安裝在由上輪殼和下輪殼構成的運動輪殼中，電機夾具與運動輪殼之間加入潤滑油，運動輪電機上安裝有齒輪與上輪殼內壁的輪齒進行內嚙合，驅動輪電機旋轉時將帶動運動輪殼轉動；電機夾具兩側均有凸臺與運動輪支撐聯接，運動輪支撐聯接在軌道圓環內壁的軌道上，安裝在基體平板上的轉向電機主軸上的齒輪與運動輪支撐上部的齒輪內嚙合，當轉向電機工作時將使得運動輪轉向；基體支板安裝在基體平板兩側，基體支板與水平調節裝置連接。

3.根據權利要求1所述的單輪式管外爬管機器人，其特征是：所述的水平調節裝置包含其包含連接體、小型筒式電磁鐵和背帽，連接體右側通過螺釘與抱臂裝置連接，背帽的螺紋旋入基體支板的圓柱凸臺中，基體支板、連接體和背帽之間加入潤滑油；小型筒式電磁鐵得電可收縮。

4.根據權利要求1所述的單輪式管外爬管機器人，其特征是：所述的抱臂裝置(左側抱臂裝置僅比右側抱臂裝置少支架電機)包含抱臂提升電機、支架電機、抱臂托板、抱臂基體、抱臂支架和抱臂提升齒輪，抱臂提升電機主軸上有齒輪與抱臂提升齒輪的大齒輪形成外嚙合齒輪傳動抱臂支架側邊有齒條與抱臂提升齒輪的小齒輪形成外嚙合齒輪傳動，抱臂提升齒輪的大小齒輪固定為一體；抱臂托板安裝在抱臂支架的方形孔中，抱臂托板上側有齒條與支架電機嚙合，支架電機運轉則推動抱臂托板運動并插入另一側抱臂裝置的抱臂支架方形孔中；抱臂托板中間設有雙列v形板用以很好的支托管道，且v形板嵌入滾珠(v形板分兩層，上面一層鉆有很多直徑略小于滾珠直徑的孔，滾珠置于兩層板中間)，使得抱臂抱緊管道時管道與滾珠接觸，摩擦力非常小。