[發(fā)明專利]基于互補濾波器的成像負(fù)載穩(wěn)定系統(tǒng)控制信息預(yù)處理方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110273070.0
• 申請日: 2011-09-15
• 公開（公告）號: CN102435167A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 扈光鋒;王子靜;李文耀;尚克軍;周祖洋;謝仕民;張凌宇;王黎斌;劉輝;徐策;徐丹;張勤拓;周東靈;李邦清;劉峰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京自動化控制設(shè)備研究所
• 主分類號: G01C1/00
• 分類號: G01C1/00;G01C21/18;G01P9/00
• 代理公司: 核工業(yè)專利中心 11007
• 代理人: 高尚梅

1.一種基于互補濾波器的成像負(fù)載穩(wěn)定系統(tǒng)控制信息預(yù)處理方法，具體包括如下步驟：

步驟一、根據(jù)傾角傳感器與速率陀螺的傳輸特性建立傳輸模型；

步驟二、根據(jù)傾角傳感器與速率陀螺的傳輸模型得到互補的高、低通濾波器；

步驟三、通過低通濾波器對傾角傳感器輸出進行濾波，獲得低頻區(qū)域信息，通過高通濾波器對速率陀螺輸出進行濾波后積分，獲得高頻區(qū)域信息；將低頻區(qū)域信息與高頻區(qū)域信息進行融合，獲得平臺角度信息的估計值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于互補濾波器的成像負(fù)載穩(wěn)定系統(tǒng)控制信息預(yù)處理方法，其特征在于：步驟一中，所述傾角傳感器傳輸模型如下：

AI(s)=1τs+1]]>

其中，τ——傾角傳感器時間常數(shù)，本實施例中，τ＝0.25，

???????s——拉式變換算子；

所述速率陀螺傳輸模型如下：

?????????????????????????V_g(s)＝1

s——拉式變換算子。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于互補濾波器的成像負(fù)載穩(wěn)定系統(tǒng)控制信息預(yù)處理方法，其特征在于：所述步驟二中低通濾波器、高通濾波器、傾角傳感器、速率陀螺模型滿足如下公式：

???????????????????s·V_g(s)·F₂(s)+A_I(s)·F₁(s)＝1

其中F₁(s)為低通濾波器，F(xiàn)₂(s)為高通濾波器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于互補濾波器的成像負(fù)載穩(wěn)定系統(tǒng)控制信息預(yù)處理方法，其特征在于：所述低通濾波器選為

F1(s)=(2Ts+τ)s+1(Tss+1)2]]>

其中，T_s為常數(shù)，取值范圍為τ的50～100倍。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于互補濾波器的成像負(fù)載穩(wěn)定系統(tǒng)控制信息預(yù)處理方法，其特征在于：所述步驟三的融合方式為求和或加權(quán)和的融合方式。