[發明專利]一種獼猴桃采摘末端執行器

無效

• 申請號: 201110270472.5
• 申請日: 2011-09-14
• 公開（公告）號: CN102428802A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: 陳軍;王虎;高浩;蔣浩然;雷王利;韓冰;武濤;袁池
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種獼猴桃采摘末端執行器，包括機械裝置和傳感系統，其特征在于，所述機械裝置由夾持組合、靠近組合和手臂末端旋轉組合組成，所述夾持組合包括左右旋絲杠（7）、螺母（8）、手指（4）、撐桿（11）、直線軸承(12)和內殼（9），所述手指（4）套在螺母（8）上，所述螺母（8）與左右旋絲杠（7）的左旋螺紋和右旋螺紋連接，所述左右旋絲杠（7）一端與內殼（9）的一側用軸承連接，另一端與電機I?（3）的動力輸出軸連接，所述直線軸承（12）固定在所述手指（4）的后邊，撐桿（11）穿過直線軸承（12）與內殼（9）兩邊側壁連接；所述靠近組合包括滾珠絲杠（19）、滾珠螺母（17）、導軌（2）、滑塊（1）和外殼（13），所述滾珠絲杠（19）一端穿過外殼（13）與安裝在內殼（9）上的滾珠螺母（17）連接，另一端與電機II（16）連接，所述外殼（13）上還設有導軌（2），所述滑塊（1）套在導軌（2）上；所述旋轉組合包括套筒（14）、電機III（15），電機III（15）安裝在套筒（14）上，電機III（15）的動力輸出軸穿過套筒（14）與外殼（13）連接；

所述左、右手指成圓弧狀，內側貼有橡膠材料；

所述傳感系統由紅外位置開關（6）、壓力傳感器（5）、霍爾位置傳感器（10）、碰撞傳感器（18）組成，所述紅外位置開關（6）和壓力傳感器（5）安裝在手指的中央；所述霍爾位置傳感器（10）安裝在直線軸承上；所述碰撞傳感器（18）安裝在手指的前端。