[發明專利]一種提高堆垛機無線定位精度的方法有效
| 申請號： | 201110269598.0 | 申請日： | 2011-09-08 |
| 公開（公告）號： | CN102435979A | 公開（公告）日： | 2012-05-02 |
| 發明（設計）人： | 傅培華;朱安定 | 申請（專利權）人： | 浙江工商大學 |
| 主分類號： | G01S5/14 | 分類號： | G01S5/14 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 310018 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 提高 堆垛 無線 定位 精度 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種提高堆垛機無線定位精度的方法，所應用的全自動倉儲系統中信標節點為規則網格狀分布，且坐標已知，而堆垛機只能沿直線運行，也即只需確定一個橫坐標即可的應用場景，其特征為：
根據堆垛機直線運動特征，采用四邊投影定位算法，不僅提高了定位精度，而且降低了定位運算復雜度，具體技術方案包括以下步驟：
(1)在巷道對稱的兩邊選擇兩對信標節點；
(2)計算各自和堆垛機移動節點的RSSI距離；
(3)根據勾股定理，已知信標節點至堆垛機運動直線之間的垂直距離h，可以計算各自交點的橫坐標；
(4)如果RSSI距離小于信標節點至堆垛機運動直線之間的垂直距離h，則直接剔出該信標節點，所得結果并不會受到嚴重影響；
(5)求交點橫坐標的算術平均值，即為堆垛機移動節點的橫坐標估計值；
(6)而堆垛機移動節點的縱坐標可以認為是一個常數。
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