[發(fā)明專利]仿生蛇嘴機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110269056.3
• 申請日: 2011-09-13
• 公開（公告）號: CN102416622A
• 公開（公告）日: 2012-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 付莊;劉子娟;費健;趙言正;李想;明志峰
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;A61B10/02;A61B17/00
• 代理公司: 上海新天專利代理有限公司 31213
• 代理人: 祖志翔

1.一種仿生蛇嘴機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述機(jī)構(gòu)包括能夠模仿蛇嘴運動的頭部框架系統(tǒng)、動力驅(qū)動部分和運動轉(zhuǎn)換部分，其中，

所述頭部框架系統(tǒng)包括：

上顎閉環(huán)鉸鏈機(jī)構(gòu)，為由頂骨、兩尖牙桿件、兩上顎骨桿件和兩方形骨桿件組成的左右兩側(cè)結(jié)構(gòu)對稱的連桿機(jī)構(gòu)，頂骨兩端分別通過連接軸鉸接兩尖牙桿件和兩方形骨桿件，兩上顎骨桿件兩端分別通過連接軸鉸接兩尖牙桿件和兩方形骨桿件；

下顎部件，為由兩下顎尾部桿件、兩下顎前端桿件和兩側(cè)連桿組成的左右兩側(cè)結(jié)構(gòu)對稱的連桿機(jī)構(gòu)，兩下顎尾部桿件通過連接軸分別鉸接兩方形骨桿件，兩下顎前端桿件通過連接軸分別鉸接兩下顎尾部桿件，并且該連接軸線垂直于兩下顎尾部桿件與兩方形骨桿件的連接軸線，兩下顎前端桿件的前端通過相互鉸接的兩側(cè)連桿用連接軸進(jìn)行連接；

所述動力驅(qū)動部分位于所述仿生蛇嘴機(jī)構(gòu)的遠(yuǎn)端，其包括動力源和帶動頭部框架系統(tǒng)運動的若干驅(qū)動鋼絲；

所述運動轉(zhuǎn)換部分包括：

鋼絲固定部件，包括若干鋼絲固定螺釘，其將所述驅(qū)動鋼絲固定在頭部框架系統(tǒng)的桿件表面上；

鋼絲限位部件，包括限位螺釘和限位槽，限位螺釘擰固在所述下顎尾部桿件的下表面，其頭部開設(shè)有對驅(qū)動鋼絲進(jìn)行限位的通孔，限位槽為等深的平行槽，分布于下顎尾部桿件的同一圓柱表面上；

鋼絲導(dǎo)向滑輪部件，包括方形骨導(dǎo)向滑輪和下顎導(dǎo)向滑輪，方形骨導(dǎo)向滑輪為滑輪并聯(lián)結(jié)構(gòu)，設(shè)置于所述方形骨桿件與上顎骨桿件的連接軸上，每一滑輪對一驅(qū)動鋼絲進(jìn)行導(dǎo)向，下顎導(dǎo)向滑輪設(shè)置于所述下顎尾部桿件與下顎前端桿件的連接軸上，其兩側(cè)同時對兩驅(qū)動鋼絲進(jìn)行導(dǎo)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生蛇嘴機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述方形骨導(dǎo)向滑輪由5個并列布置于連接軸上的滑輪組成，各滑輪之間獨立轉(zhuǎn)動且通過套筒隔開。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生蛇嘴機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述滑輪內(nèi)孔通過軸承穿置于所述連接軸上，該滑輪兩側(cè)設(shè)有軸承擋圈。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生蛇嘴機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述軸承擋圈由厚度為0.5mm的不銹鋼片加工而成。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生蛇嘴機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述連接軸的后端設(shè)有止動臺肩，前端擰固有鎖緊螺母。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生蛇嘴機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述滑輪直徑為10mm，厚度為2mm。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的仿生蛇嘴機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述頭部框架系統(tǒng)和運動轉(zhuǎn)換部分由不銹鋼制成，所述驅(qū)動鋼絲采用直徑為0.5mm的不銹鋼鋼絲。

8.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的仿生蛇嘴機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述頂骨的長度為60mm。

9.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的仿生蛇嘴機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述動力源采用電機(jī)、人力手柄或其它液壓、氣動旋轉(zhuǎn)部件。