[發明專利]汽車轉向控制方法與系統以及汽車

有效

• 申請號: 201110268088.1
• 申請日: 2011-09-09
• 公開（公告）號: CN102390430A
• 公開（公告）日: 2012-03-28
• 發明（設計）人: 詹純新;劉權;張建軍;王啟濤;郭紀梅;張虎
• 申請（專利權）人: 長沙中聯重工科技發展股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;余剛

技術領域

本發明涉及一種汽車轉向控制方法與系統以及汽車。

背景技術

汽車在轉向時，為了減少輪胎的磨損和行駛阻力，要求所有車輪均做純滾動而無滑動，或只有極小的滑移。顯然這是一種理想的內外輪轉角關系，只有在所有車輪的軸線都相交于一點方能實現，如圖1所示，圖1是汽車理想的內外輪轉角關系的示意圖。在圖1中，交點O為轉向中心，11為轉向中心線，12為前橋，13為后橋。在一般轉向條件下，每個車輪的轉向半徑是不同的。根據汽車理論知識可知，同一轉向軸上的兩個轉向車輪轉角，即外側車輪的偏轉角α_i和內側車輪的偏轉角β_i之間應滿足式(1)即阿克曼公式。

cot(αi)-cot(βi)=BLi---(1)]]>

式中α_i表示汽車第i軸外輪轉角，β_i表示汽車第i軸內輪轉角，i取自然數；B表示左、右車輪分別繞車橋旋轉的軸線(主銷)與地面的兩個交點之間的距離，L_i表示第i軸到轉向中心線的距離。另外，不同轉向軸的同一側車輪的轉角關系應滿足式(2)和式(3)。

L_icot(α_i)＝L_jcot(α_j)????(2)

L_icot(β_i)＝L_jcot(β_j)????(3)

式中α_i和α_j分別表示汽車第i、j軸外側輪轉角，β_i和β_j分別表示汽車第i、j軸內側輪轉角，i、j為自然數，L_i和L_j表示汽車第i、j軸到轉向中心線的距離。第一橋與方向盤通過機械桿系連接，并且該機械桿系統設計時滿足式(1)，因而第一橋車輪轉角α₁、β₁也由方向盤轉角確定。

現有的多橋車輛轉向系統，機械轉向橋和電控轉向橋在正常行駛時，轉向中心線保持不變，由于多軸車輛整車長度長，重量大，要使車輛符合法規要求，符合最小轉彎直徑限值，那么轉向中心線普遍處在車輛中間或中間偏后，此時就存在一個問題：如果轉向中心線設定在車輛中間，以便取得較小的轉彎直徑使車輛的通過性改善，那么在車輛高速拐彎時，車輛側向加速度就較大，側向力也就增大，車輛就很容易發生傾翻；如果轉向中心線設定在車輛中間偏后的某一位置時，以便獲得車輛高速行駛的操縱穩定性，那么車輛的最小轉彎直徑就會增大，車輛的通過性就會變差。也就是說，現有的車輛難以兼顧其操縱穩定性和通過性。

在現有技術中，車輛難以兼顧操縱穩定性和通過性，對于該問題，目前尚未提出有效解決方案。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種汽車轉向控制方法與裝置，以解決現有技術中車輛難以兼顧操縱穩定性和通過性的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種汽車轉向控制方法。