[發(fā)明專利]車道標(biāo)線估計(jì)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110265696.7
• 申請(qǐng)日: 2011-09-05
• 公開（公告）號(hào): CN102442307A
• 公開（公告）日: 2012-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小山哉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 富士重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 金光軍;劉奕晴

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及基于搭載于車輛的拍攝單元所拍攝的前方的外部環(huán)境而在行駛車道上設(shè)定對(duì)應(yīng)于車道標(biāo)線的假想線的車道標(biāo)線估計(jì)裝置。

背景技術(shù)

以往，已知有在高速公路等的行駛中，檢出本車輛前方的行駛環(huán)境，并基于所檢出的行駛環(huán)境數(shù)據(jù)而檢出劃分本車行駛車道的左右側(cè)的行駛車道標(biāo)線，使本車輛沿著該行駛車道標(biāo)線自動(dòng)行駛的行駛控制，或者當(dāng)預(yù)測(cè)到本車輛自所識(shí)別的車道標(biāo)線位置脫離時(shí)發(fā)出警告，以引起駕駛員的注意的車道保持控制等駕駛支援裝置。

為了使本車輛沿著行駛車道標(biāo)線正確地行駛，必須正確地估計(jì)此行駛車道標(biāo)線的位置。作為估計(jì)此行駛車道標(biāo)線位置的手段，已知的技術(shù)有基于搭載于車輛的攝像頭(以下，稱為車載攝像頭)所拍攝的本車輛前方的圖像，由路面與白線的亮度差檢出白線的邊緣，并基于此白線的邊緣確定行駛車道標(biāo)線位置。

然而，高速公路上的行駛車道標(biāo)線不僅有劃分行駛車道的左右的行駛車道標(biāo)線，在轉(zhuǎn)彎處等還存在描繪有由行駛車道標(biāo)線和其內(nèi)側(cè)的引導(dǎo)線(所謂的虛線)形成的雙重白線的情況。在通過與路面的亮度差檢出白線的邊緣的技術(shù)中，由于道路內(nèi)側(cè)的白線相比外側(cè)的白線亮度差顯示的更加明顯，因此在雙重白線處容易將內(nèi)側(cè)引導(dǎo)線誤認(rèn)為行駛車道標(biāo)線。而且，在形成有與車道標(biāo)線平行的車轍的情況下，若車轍中積水，則根據(jù)來自其水面的反射光會(huì)接收到高亮度的光，因此存在將此車轍誤認(rèn)為車道標(biāo)線的可能性。

作為此問題的對(duì)策，例如專利文獻(xiàn)1(日本專利第3733875號(hào)公報(bào))中，公開有當(dāng)基于車載攝像頭拍攝的圖像所檢出的白線被判定為車轍的積水或雙重白線等的疑似白線時(shí)，通過設(shè)定消去本車輛的對(duì)于車道標(biāo)線的橫向位置的道路參數(shù)，以防止將疑似白線誤認(rèn)為白線的技術(shù)。

而且，參考文獻(xiàn)2(日本專利第3603836號(hào)公報(bào))中，公開有如下的技術(shù)：即，基于車載攝像頭拍攝的圖像檢出成對(duì)的左右的白線候補(bǔ)點(diǎn)，并從檢出的各白線候補(bǔ)點(diǎn)中檢出垂直方向處于相同位置的左右成對(duì)的候補(bǔ)點(diǎn)對(duì)，從這些各候補(bǔ)點(diǎn)對(duì)的水平距離和垂直距離的關(guān)系求出直線近似式，依據(jù)基于候補(bǔ)點(diǎn)對(duì)的垂直方向位置從直線近似式算出的水平距離與從圖像求出的候補(bǔ)點(diǎn)對(duì)的水平距離之差，從各候補(bǔ)點(diǎn)對(duì)中提取真正的白線候補(bǔ)點(diǎn)，通過基于該真正的白線候補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定道路參數(shù)，謀求提高真正的白線候補(bǔ)點(diǎn)的檢測(cè)精度。

該參考文獻(xiàn)2公開的技術(shù)，注意到行駛車道標(biāo)線左右平行地設(shè)置，且如果將由攝像頭拍攝的左右側(cè)的行駛車道標(biāo)線近似為直線，則在消失點(diǎn)車道標(biāo)線寬度(車道寬度)變?yōu)榱愕氖聦?shí)，因此即使左右側(cè)分別存在多個(gè)直線候補(bǔ)，如果該近似直線的消失點(diǎn)一致，則可以判定為雙重白線。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

【專利文獻(xiàn)1】日本專利第3733875號(hào)公報(bào)

【專利文獻(xiàn)2】日本專利第3603836號(hào)公報(bào)

但是，參考文獻(xiàn)1所公開的技術(shù)中，由于在檢出疑似白線的情況下，消去橫向位置而設(shè)定道路參數(shù)，因此例如要在行駛車道的中央等任意位置行駛時(shí)，因沒有橫向位置數(shù)據(jù)，所以無法將本車輛的行駛路線設(shè)定在行駛車道的中央，存在行駛控制變得不穩(wěn)定的不便之處。

而且，對(duì)于實(shí)際的高速公路等的路面上所描繪的雙重白線的內(nèi)側(cè)引導(dǎo)線來說，由于行駛車輛的輪胎頻繁通過其上面，因此被抹去的情形較多，內(nèi)側(cè)引導(dǎo)線的邊緣和路面的亮度差小，存在難以檢出內(nèi)側(cè)引導(dǎo)線的情況。這種情況下，尤其是在消失點(diǎn)附近無法明確地區(qū)分外側(cè)的真正的白線和內(nèi)側(cè)引導(dǎo)線的各候補(bǔ)點(diǎn)，因此參考文獻(xiàn)2公開的技術(shù)中，存在真正的白線的檢出精度變低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述問題而提出的，其目的在于提供車道標(biāo)線估計(jì)裝置，由此即使道路上的車道標(biāo)線是雙重白線，或者在形成有車轍，且因來自該車轍的積水的反射光容易被錯(cuò)誤認(rèn)定為白線的狀況下，能夠高精度地估計(jì)劃分行駛車道的左右行駛車道標(biāo)線的位置。