[發明專利]八自由度混聯式自動焊接機器人

無效

• 申請號: 201110261157.6
• 申請日: 2011-09-05
• 公開（公告）號: CN102357879A
• 公開（公告）日: 2012-02-22
• 發明（設計）人: 魏倫
• 申請（專利權）人: 北京華巍中興電氣有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 陳慧珍

1.一種八自由度混聯式自動焊接機器人，其特征在于，由兩部分組成：六 自由度并聯機器人和與其串聯安裝的二自由度方位調節機構，所述六自由度并 聯機器人包括基座、動平臺和二者之間的六根機械腿，六根機械腿并聯，各機 械腿兩端與基座和動平臺鉸接，每根機械腿配有一個驅動電機；所述二自由度 方位調節機構安裝在六自由度并聯機器人動平臺上的機構靜平臺上，所述機構 靜平臺與所屬六自由度并聯機器人的動平臺結構一致并連接在六自由度并聯機 器人的機械腿末端，所述機構靜平臺上設置有連接板，其上安裝一組動平臺箱 體，動平臺箱體上相對安裝有兩個方位驅動電機，方位驅動電機通過線驅動傳 動連接到焊接輸出機構連接件。

2.根據權利要求1所述的一種八自由度混聯式自動焊接機器人，其特征在 于，所述六自由度并聯機器人共有6條相同的機械腿，其兩端通過球鉸鏈分別 連接到基座和動平臺；所述機械腿采用滾珠絲杠螺母機構驅動，每個機械腿配 有一個驅動電機，所述驅動電機與機械腿內的絲杠通過齒輪傳動連接。

3.根據權利要求2所述的一種八自由度混聯式自動焊接機器人，其特征在 于，所述機械腿采用雙層套筒結構，外套筒貫穿整條機械腿，外套筒上安裝有 限位開關安裝箱，其上安裝有限位開關，所述外套筒下端設置有連接件，其一 端通過螺絲與所述外套筒下端相連，另一端連接到基座的球鉸鏈；所述外套筒 內有內套筒，其上端與外套筒之間套裝有線性滑動軸承，下端套裝有限制轉動 套筒，內套筒可在外套筒內前后滑動，內套筒內有絲杠，絲杠上有螺母，所述 絲杠上端有絲杠支撐件支撐，下端套裝有一對角接觸球軸承，所述角接觸球軸 承安裝在外套筒內的軸承箱體內，絲杠最下端的絲杠齒輪與驅動電機的電機輸 出齒輪傳動連接；所述內套筒上端的連接件連接到動平臺的球鉸鏈上；所述二 自由度方位調節機構的連接板上的機構靜平臺箱體內安裝有兩個相對的方位驅 動電機和一對錐齒輪，所述錐齒輪安裝在箱體上兩個相對的齒輪軸上，軸端安 裝有滑輪，其與方位驅動電機輸出軸上的滑輪之間通過鋼絲傳動連接，機構靜 平臺箱體上端兩個相對的錐齒輪之間安裝有一個中間錐齒輪，其與兩個錐齒輪 傳動連接，且所述中間錐齒輪上端安裝有中心為空的焊接輸出機構連接件。