[發明專利]車輛縱向車速測算裝置、方法及使用該裝置的車輛有效
| 申請號： | 201110258947.9 | 申請日： | 2011-09-02 |
| 公開（公告）號： | CN102975720A | 公開（公告）日： | 2013-03-20 |
| 發明（設計）人： | 陳慧;高博麟 | 申請（專利權）人： | 同濟大學 |
| 主分類號： | B60W40/10 | 分類號： | B60W40/10 |
| 代理公司： | 上海智信專利代理有限公司 31002 | 代理人： | 吳林松;周醒 |
| 地址： | 200092 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 縱向 車速 測算 裝置 方法 使用 | ||
1.一種車輛縱向車速測算裝置，其特征在于：該裝置包括：
數據采集裝置，用以采集測算所需的數據；
車速測算單元，用以根據上述數據測算車輛縱向車速。
2.根據權利要求1所述的車輛縱向車速測算裝置，其特征在于：該車速測算單元還包括：傳感器信號處理單元，其根據預設的參數和傳感器獲得的數據，計算出各輪轉速平均值和總驅動或制動力矩；加速度修正單元，通過計算消除車輛側向運動和橫擺運動在車輛縱向上的加速度分量；速度修正單元，修正車輛縱向車速的估計結果。
3.根據權利要求2所述的車輛縱向車速測算裝置，其特征在于：該傳感器信號處理單元根據各車輪的輪速信號，通過如下公式計算各車輪輪速的平均值，
wr＝(wrFL+wrFR+wrRL+wrRR)/4
其中，wr為四輪平均輪速，wrFL為左前輪輪速，wrFR為右前輪輪速，wrRL為左后輪輪速，wrRR為右后輪輪速。
4.根據權利要求2所述的車輛縱向車速測算裝置，其特征在于：該傳感器信號處理單元根據各車輪所受到的電機力矩信號和各車輪制動輪缸壓力信號，通過如下公式計算四輪受到的總驅動或制動力矩，
T＝Tm+Th
其中，T是車輛總驅動或制動力矩，Tm為四輪分布式驅動電機總電機力矩，Th為四輪液壓制動總力矩。
5.根據權利要求2所述的車輛縱向車速測算裝置，其特征在于：該加速度修正單元根據縱向加速度傳感器信號、車輛橫擺角速度信號和車輛側向速度的測算結果，通過如下公式消除車輛側向運動和橫擺運動在車輛縱向上的加速度分量，
式中，是修正后的縱向加速度，ax是縱向加速度傳感器信號，γ是橫擺角速度傳感器信號，是車輛側向車速。
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