[發(fā)明專利]一種僅含轉(zhuǎn)動副的三平動自由度機器人機構(gòu)無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201110255299.1 | 申請日： | 2011-08-31 |
| 公開（公告）號： | CN102328313A | 公開（公告）日： | 2012-01-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 梅江平;張良安;張振宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/08 | 分類號： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201 | 代理人： | 張金亭 |
| 地址： | 300072 天*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 轉(zhuǎn)動 平動 自由度 機器人 機構(gòu) | ||
1.一種僅含轉(zhuǎn)動副的三平動自由度機器人機構(gòu)，包括機架、動平臺及三條結(jié)構(gòu)相同的支鏈，每條支鏈均設(shè)有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置固接在機架上，所述三條支鏈均布在所述機架和所述動平臺之間，其特征在于，每條所述支鏈包括主動臂、主動臂連接桿、從動臂和從動臂連接桿，所述主動臂的一端通過第一轉(zhuǎn)動副與所述機架連接，所述主動臂的另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與所述主動臂連接桿的一端連接，所述主動臂連接桿的另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與所述從動臂的一端連接，所述從動臂的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與所述動平臺連接，所述第一轉(zhuǎn)動副的軸線與所述第二轉(zhuǎn)動副的軸線垂直，所述第三轉(zhuǎn)動副的軸線與所述第四轉(zhuǎn)動副的軸線垂直，所述第一轉(zhuǎn)動副的軸線與所述第四轉(zhuǎn)動副的軸線平行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種僅含轉(zhuǎn)動副的三平動自由度機器人機構(gòu)，其特征在于：所述的驅(qū)動裝置采用伺服電機-減速器結(jié)構(gòu)。
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- 轉(zhuǎn)動構(gòu)件和被轉(zhuǎn)動構(gòu)件的轉(zhuǎn)動機構(gòu)
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