[發明專利]一種設施農業用輪式智能運輸車

有效

• 申請號: 201110254813.X
• 申請日: 2011-08-31
• 公開（公告）號: CN102393742A
• 公開（公告）日: 2012-03-28
• 發明（設計）人: 李偉;張春龍;張俊雄;耿長興
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 韓國勝;王瑩

1.一種設施農業用輪式智能運輸車，其特征在于，包括：移動平臺、導航系統、障礙物探測系統、物料承載裝置及控制系統；

所述移動平臺用于為所述輪式智能運輸車提供動力；

所述導航系統位于所述移動平臺的底盤前端，用于所述輪式智能運輸車的自主導航；

所述障礙物探測系統位于所述輪式智能運輸車的車身周圍，用于檢測輪式智能運輸車周圍預定距離內是否存在障礙物，并將障礙物信號傳送到控制系統；

所述物料承載裝置位于所述移動平臺的上方，用于承載需運輸的物料；

所述控制系統與所述導航系統、障礙物探測系統及移動平臺電連接，用于接收所述導航系統、障礙物探測系統發送的信號并控制移動平臺的動作；

所述輪式智能運輸車上還設置有操作開關，所述操作開關與所述控制系統電連接，用于給予所述輪式智能運輸車繼續行進的指令。

2.如權利要求1所述的設施農業用輪式智能運輸車，其特征在于，所述移動平臺為四輪獨立驅動模式，所述移動平臺采用差速方式改變運動方向，所述移動平臺連接有電源供給系統，所述電源供給系統與所述控制系統均置于移動平臺箱體內部。

3.如權利要求1所述的設施農業用輪式智能運輸車，其特征在于，所述導航系統由置于車身的底盤前端處的磁導航線探測傳感器組成，所述磁導航線探測傳感器用于探測預先鋪設于規劃路徑上的磁導航線及工位節點標志，并將探測到的信號傳送至運輸車控制系統。

4.如權利要求1所述的設施農業用輪式智能運輸車，其特征在于，所述障礙物探測系統包括車身周圍規律布置的超聲波雷達和/或紅外測距傳感器。

5.如權利要求4所述的設施農業用輪式智能運輸車，其特征在于，所述移動平臺頂部還設有工作狀態警示燈和/或報警器，所述工作狀態警示燈和/或報警器與所述控制系統電連接。

6.如權利要求1所述的設施農業用輪式智能運輸車，其特征在于，所述物料承載裝置為多層苗盤或載物箱。

7.如權利要求6所述的設施農業用輪式智能運輸車，其特征在于，所述苗盤之間通過快速插裝接口連接。

8.如權利要求1至7中任一項所述的設施農業用輪式智能運輸車，其特征在于，所述控制系統包括移動平臺控制模塊、導航控制模塊、避障控制模塊及人機交互模塊；

所述移動平臺控制模塊用于控制所述移動平臺的電機驅動、控制、電源管理和數據管理；

所述導航控制模塊用于接收所述導航線探測傳感器探測到的智能運輸車車身與預鋪設的導航線的偏離位置及偏離角度的信息和工位節點標志信息，并將導航線及節點信息發送到移動平臺控制模塊；

所述避障控制模塊用于接收障礙物探測系統的感知數據并將障礙物信號發送移動平臺控制模塊從而控制智能運輸車啟停及遇障報警工作；

所述人機交互模塊用于用戶與運輸車之間信息交互及用戶對運輸車進行設置及觀察運輸車的工作狀態。