[發(fā)明專(zhuān)利]姿態(tài)感知設(shè)備及其定位、鼠標(biāo)指針的控制方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110252932.1
• 申請(qǐng)日: 2011-08-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102289306A
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龍濤;劉正東;龍江;唐元浩;嚴(yán)松
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江蘇惠通集團(tuán)有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06F3/033
• 分類(lèi)號(hào): G06F3/033
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 駱蘇華

1.一種姿態(tài)感知設(shè)備的定位方法，所述姿態(tài)感知設(shè)備包括陀螺儀和加速度傳感器，其特征在于，包括：

獲取陀螺儀的敏感軸的角速度測(cè)量值和加速度傳感器的敏感軸的傾斜角測(cè)量值，所述加速度傳感器的敏感軸對(duì)應(yīng)所述陀螺儀的敏感軸；

建立觀測(cè)方程以獲取陀螺儀的敏感軸的角速度觀測(cè)值和加速度傳感器的敏感軸的傾斜角觀測(cè)值，所述觀測(cè)方程為：ωmqm=I3H(ω)03×404×304×12I4ωxq+ϵωϵq,]]>

其中，ω_m為陀螺儀的敏感軸的角速度觀測(cè)值，q_m為加速度傳感器的敏感軸的傾斜角觀測(cè)值，ω為陀螺儀的敏感軸的角速度測(cè)量值，x為誤差系數(shù)矢量，q為加速度傳感器的敏感軸的傾斜角測(cè)量值，ε_ω為陀螺儀的隨機(jī)測(cè)量誤差，ε_q為高斯白噪聲；

將所述陀螺儀的敏感軸的角速度觀測(cè)值轉(zhuǎn)換成陀螺儀的敏感軸的旋轉(zhuǎn)角，將所述加速度傳感器的敏感軸的傾斜角觀測(cè)值轉(zhuǎn)換成加速度傳感器的敏感軸的偏轉(zhuǎn)角；

對(duì)所述旋轉(zhuǎn)角和所述偏轉(zhuǎn)角進(jìn)行融合，得到姿態(tài)感知設(shè)備的姿態(tài)角。

2.如權(quán)利要求1所述的姿態(tài)感知設(shè)備的定位方法，其特征在于，對(duì)所述旋轉(zhuǎn)角和所述偏轉(zhuǎn)角進(jìn)行融合，得到姿態(tài)感知設(shè)備的姿態(tài)角包括：對(duì)所述旋轉(zhuǎn)角和所述偏轉(zhuǎn)角進(jìn)行卡爾曼濾波，得到姿態(tài)感知設(shè)備的姿態(tài)角。

3.如權(quán)利要求1所述的姿態(tài)感知設(shè)備的定位方法，其特征在于，對(duì)所述旋轉(zhuǎn)角和所述偏轉(zhuǎn)角進(jìn)行融合，得到姿態(tài)感知設(shè)備的姿態(tài)角包括：

獲取加速度傳感器的敏感軸的線(xiàn)加速度；

基于所述加速度傳感器的敏感軸的線(xiàn)加速度設(shè)置對(duì)應(yīng)所述陀螺儀的第一權(quán)重和對(duì)應(yīng)所述加速度傳感器的第二權(quán)重；

基于所述第一權(quán)重和第二權(quán)重，對(duì)所述旋轉(zhuǎn)角和所述偏轉(zhuǎn)角進(jìn)行加權(quán)處理，得到姿態(tài)感知設(shè)備的姿態(tài)角。