[發明專利]用于控制運動物體的速度的設備

有效

• 申請號: 201110249943.4
• 申請日: 2011-08-23
• 公開（公告）號: CN102371995A
• 公開（公告）日: 2012-03-14
• 發明（設計）人: 伊能寬;沢田護;戶塚誠司
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B60W10/06
• 分類號: B60W10/06;B60W10/08;B60W10/18;B60W30/02;B60W40/06;B60W40/105
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魏金霞;吳煥芳

1.一種用于獲取運動物體的駕駛員的速度感的獲取裝置，所述獲取裝置包括：

注視點設定器，所述注視點設定器設定所述運動物體的所述駕駛員的注視點；

運動檢測器，所述運動檢測器檢測所述運動物體周圍的環境場相對于所述運動物體的相對運動；

發散分量計算器，所述發散分量計算器：

將所述環境場的所述相對運動投影到坐標系中，所述坐標系通過模擬所述運動物體的所述駕駛員的視網膜球體而形成，并

計算所述環境場的投影的相對運動的從所述注視點放射狀擴展的各個發散分量；以及

速度感計算器，所述速度感計算器基于由所述發散分量計算器計算出的所述環境場的投影的相對運動的從所述注視點放射狀擴展的發散分量來計算所述駕駛員的速度感。

2.根據權利要求1所述的獲取裝置，其中，所述速度感計算器包括總和計算器，所述總和計算器計算所述環境場的投影的相對運動的至少多個發散分量的總和而作為所述駕駛員的速度感，所述至少多個發散分量包括在包含有所述注視點的預定區域中。

3.一種用于運動物體的速度控制設備，所述設備包括：

注視點設定器，所述注視點設定器設定所述運動物體的駕駛員的注視點；

運動檢測器，所述運動檢測器檢測所述運動物體周圍的環境場相對于所述運動物體的相對運動；

發散分量計算器，所述發散分量計算器：

將所述環境場的相對運動投影到坐標系中，所述坐標系通過模擬所述運動物體的所述駕駛員的視網膜球體而形成，并

計算所述環境場的投影的相對運動的從所述注視點放射狀擴展的各個發散分量；以及

總和計算器，所述總和計算器計算所述環境場的投影的相對運動的至少多個發散分量的總和，所述至少多個發散分量包括在包含有所述注視點的預定區域中；和

控制器，所述控制器將所述運動物體的速度控制成使得所述環境場的投影的相對運動的至少多個發散分量的總和大致保持恒定。

4.根據權利要求3所述的速度控制設備，其中，所述運動檢測器構造成將多個點設定在所述預定區域中，并檢測所述多個點中的每個點相對于所述運動物體的相對運動而作為所述運動物體周圍的所述環境場的相對運動。

5.根據權利要求3所述的速度控制設備，其中，所述運動物體具有風擋玻璃，并且所述預定區域設定為由所述駕駛員通過所述運動物體的風擋玻璃能夠觀察到的區域。

6.根據權利要求4所述的速度控制設備，其中，所述運動物體是在道路上行進的車輛，所述運動檢測器包括：

道路地圖存儲單元，所述道路地圖存儲單元中存儲道路地圖的數據；

當前位置檢測器，所述當前位置檢測器檢測所述車輛的當前位置；和

車輛運動檢測器，所述車輛運動檢測器檢測所述車輛在所述車輛的橫向上的運動，并檢測所述車輛在所述車輛的豎直方向上的運動，

所述運動檢測器構造成：將基于所述道路地圖的數據和檢測到的所述車輛的當前位置的所述車輛周圍的行駛環境場限定為所述車輛周圍的所述環境場；并且基于檢測到的所述車輛在橫向上的運動和檢測到的所述車輛在豎直方向上的運動檢測所述多個點中的每個點相對于所述行駛環境場中的所述運動物體的相對運動。

7.根據權利要求3所述的速度控制設備，其中，所述運動檢測器進一步包括位置檢測器，所述位置檢測器檢測在所述環境場中存在的靜止物體的位置而作為表示所述環境場的參數，并基于檢測到的所述靜止物體的位置檢測所述環境場的相對運動。

8.根據權利要求3所述的速度控制設備，其中，所述注視點設定器構造成將所述環境場的投影的相對運動的點設定為所述注視點，所述環境場的投影的相對運動的所述點與所述環境場的投影的相對運動的其它點相比具有最小相對運動。

9.根據權利要求3所述的速度控制設備，進一步包括駕駛員攝像機，所述駕駛員攝像機獲取所述駕駛員的圖像，所述圖像包括駕駛員的至少一只眼睛，并且所述注視點設定器構造成用于分析所述圖像并基于對所述圖像的分析結果設定所述注視點。

10.根據權利要求3所述的速度控制設備，進一步包括前部攝像機，所述前部攝像機連續獲取在所述車輛的行進方向上的圖像，并且所述注視點設定器構造成基于每個獲取的圖像中的光流來設定所述注視點。