[發明專利]一種自動截割控制方法和系統

有效

• 申請號: 201110241493.4
• 申請日: 2011-08-22
• 公開（公告）號: CN102278113A
• 公開（公告）日: 2011-12-14
• 發明（設計）人: 黃向陽;劉召安;滿中國;王鐵;吉祥子
• 申請（專利權）人: 三一重型裝備有限公司
• 主分類號: E21C35/24
• 分類號: E21C35/24
• 代理公司: 北京鑫媛睿博知識產權代理有限公司 11297
• 代理人: 龔家驊

技術領域

本發明涉及機械技術領域，尤其涉及一種自動截割控制方法和系統。

背景技術

連續采煤機（即連采機）是一種適用于短壁開采、回收邊角余煤、房柱開采、三下壓煤開采等的綜合采煤機械，連續采煤機具有截割、裝載、轉運、移動行走、噴霧降塵等功能，且具有體積小、調動靈活、使用方便等優點，可以用于開采煤炭、巷道掘進等。

現有技術中，只有掘進機的自動截割技術的應用，且主要涉及到斷面形狀控制、機身定位、遙控器遠程控制等操作。

在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術中至少存在以下問題：

連采機自動截割控制技術的應用可以提高綜掘機械化程度，對提高礦井生產效率、安全系數和規范井下操作具有重要意義。但是，現有技術中并未涉及連采機的自動截割控制技術。

發明內容

本發明實施例提供一種自動截割控制方法和系統，以實現連采機的自動截割控制技術。

為了達到上述目的，本發明實施例提供一種自動截割控制方法，該方法包括：

通過編碼器測量連采機的兩個履帶行走的位移信息，得到所述連采機的進尺量信息；

通過編碼器和傾角傳感器測量截割臂的上下位移速度信息和高度信息，得到所述連采機的截割臂信息；

通過所述進尺量信息和所述截割臂信息對所述連采機進行自動截割控制。

優選的，通過編碼器測量連采機的兩個履帶行走的位移信息，包括：

在所述兩個履帶行走處各設置編碼器，并通過所述編碼器在所述連采機的截割過程中測量所述兩個履帶行走的位移信息。

優選的，通過編碼器和傾角傳感器測量截割臂的上下位移速度信息和高度信息，得到所述連采機的截割臂信息，包括：

在所述兩個履帶行走處各設置編碼器，并通過所述編碼器和傾角傳感器測量截割臂的上下位移速度信息和高度信息、以及截割臂與鏟板相對角度，測量所述連采機的截割臂信息。

優選的，所述截割臂信息包括截割臂高度值、截割臂進給速度和截割臂與鏟板相對角度；所述方法進一步包括：

根據預設控制策略調整所述截割臂高度值，并根據自動截割控制的電流信息調整所述截割臂進給速度。

優選的，根據預設控制策略調整所述截割臂高度值，包括：

在掏槽自動割煤工況中，通過掏槽次數和巷道高度設定所述截割臂高度值；在斷面割煤工況中，通過巷道高度設定所述截割臂高度值。

優選的，根據自動截割控制的電流信息調整所述截割臂進給速度，之后還包括：

通過所述截割臂進給速度調整所述連采機在下一次截割過程中的進尺量信息。

優選的，所述方法進一步包括：

通過自動截割控制的電流信息確定截割電機的截割負載，并通過所述截割負載調整所述截割臂進給速度；

通過所述截割負載以及截割臂進給速度控制所述連采機的截割臂液壓電磁閥開口大小實現截割臂負反饋控制，并實現對所述連采機的自動截割控制。

一種應用于上述所述的方法的自動截割控制系統，該系統包括：

第一獲得模塊，用于通過編碼器測量連采機的兩個履帶行走的位移信息，得到所述連采機的進尺量信息；

第二獲得模塊，用于通過編碼器和傾角傳感器測量截割臂的上下位移速度信息和高度信息，得到所述連采機的截割臂信息；

控制模塊，用于通過所述進尺量信息和所述截割臂信息對所述連采機進行自動截割控制。

優選的，

所述第一獲得模塊，具體用于在所述兩個履帶行走處各設置編碼器，并通過所述編碼器在所述連采機的截割過程中測量所述兩個履帶行走的位移信息。

優選的，

所述第二獲得模塊，具體用于在所述兩個履帶行走處各設置編碼器，并通過所述編碼器和傾角傳感器測量截割臂的上下位移速度信息和高度信息、以及截割臂與鏟板相對角度，測量所述連采機的截割臂信息。

優選的，所述截割臂信息包括截割臂高度值、截割臂進給速度和截割臂與鏟板相對角度；

所述第二獲得模塊，進一步用于根據預設控制策略調整所述截割臂高度值，并根據自動截割控制的電流信息調整所述截割臂進給速度；其中，

在掏槽自動割煤工況中，通過掏槽次數和巷道高度設定所述截割臂高度值；在斷面割煤工況中，通過巷道高度設定所述截割臂高度值。

優選的，

所述第一獲得模塊，進一步用于通過所述截割臂進給速度調整所述連采機在下一次截割過程中的進尺量信息。

優選的，