[發明專利]無人機集群的協作交互方法及無人機的可視導航系統

有效

• 申請號: 201110237061.6
• 申請日: 2011-08-17
• 公開（公告）號: CN102393747A
• 公開（公告）日: 2012-03-28
• 發明（設計）人: 戴瓊海;劉慧
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/24
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

1.一種無人機集群的協作交互方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：無人機集群中的某個無人機確定其通信覆蓋范圍內滿足協作條件的無人機，并根據所述滿足協作條件的無人機建立無人機協作組；

S2：確定所述無人機協作組中的多架無人機的機間路由；

S3：根據所述機間路由的鏈路狀態信息對所述無人機協作組中的多架無人機分配協作任務；

S4：根據所述無人機協作組中的多架無人機的運動狀態評估所述鏈路狀態，并根據評估結果更新所述無人機協作組的無人機及每架無人機的協作任務。

2.根據權利要求1所述的無人機集群的協作交互方法，其特征在于，所述步驟S1進一步包括：

S11：所述無人機集群中的某個無人機判斷是否需要增加協作的無人機；

S12：如果所述無人機集群中的某個無人機判斷需要增加協作的無人機，則所述無人機集群中的某個無人機檢測其通信覆蓋范圍內符合協作需求的無人機，并向所述覆蓋范圍內符合協作需求的無人機發送協作請求指令；

S13：所述通信覆蓋范圍內符合協作需求的無人機接收所述協作請求指令；

S14：所述接收到協作請求指令的無人機根據自身的移動和通信狀況判斷是否接受協作請求，且在判斷自身的移動和通信狀況容許接收所述協作請求時，發送接受協作請求的指令；以及

S15：所述無人機集群的某個無人機根據接收到的接受協作請求的指令，建立所述無人機協作組。

3.根據權利要求2所述的無人機集群的協作交互方法，其特征在于，所述符合協作需求的無人機包括：

具有預定的方位的無人機；

具有預定的速度的無人機；

具有預定的相對距離的無人機；

具有預定的機載可視傳感設備的無人機。

4.根據權利要求1所述的無人機集群的協作交互方法，其特征在于，所述步驟S1還包括：

所述無人機集群中的某個無人機判斷已接受協作請求的無人機總架數是否達到預定的閾值；

如果所述已接受協作請求的無人機總架數達到所述預定的閾值，則所述無人機集群中的某個無人機停止發送所述協作請求指令；

如果所述已接受協作請求的無人機總架數未達到所述預定的閾值，則所述無人機集群中的某個無人機繼續發送所述協作請求指令。

5.根據權利要求1所述的無人機集群的協作交互方法，其特征在于，所述步驟S1還包括：

如果所述無人機集群中的某個無人機在其覆蓋范圍內未檢測到符合協作需求的無人機，則所述無人機集群中的某個無人機調整自身的速度、位置之后，重新檢測其覆蓋范圍內是否具有符合所述協作需求的無人機。

6.根據權利要求1所述的無人機集群的協作交互方法，其特征在于，在步驟S12之前還包括：

所述通信覆蓋范圍內的無人機判斷自身的通信狀況是否滿足參與協作任務的要求；

如果所述通信覆蓋范圍內的無人機根據自身的通信狀況判斷自身不能參與協作任務，則不接收所述協作請求指令。

7.根據權利要求1所述的無人機集群的協作交互方法，其特征在于，所述步驟S3進一步包括：

S31：根據鏈路的服務質量信息，確定加權因子；

S32：根據鏈路的可用傳輸容量信息和所述加權因子，確定所述鏈路的可分配的任務量；

S33：根據所述鏈路的可分配的任務量，向無人機協作組中的無人機分配協作任務。