[發明專利]螺紋連桿式雙自由度機器人拇指根部關節裝置

無效

• 申請號: 201110233834.3
• 申請日: 2011-08-15
• 公開（公告）號: CN102303317A
• 公開（公告）日: 2012-01-04
• 發明（設計）人: 張文增;陳柯潔
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J17/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種螺紋連桿式雙自由度機器人拇指根部關節裝置，包括手掌基座(1)、拇指(2)、關節軸(5)、第一電機(31)、第二電機(41)、拇指擺動機構和拇指張合機構；所述關節軸(5)活動套設在手掌基座(1)中；所述拇指擺動機構包括第一減速器(32)、第一錐齒輪(33)和第二錐齒輪(34)；所述第一電機(31)固接在手掌基座(1)上，所述第一電機(31)的輸出軸與第一減速器(32)的輸入軸固接，所述第一錐齒輪(33)套固在第一減速器(32)的輸出軸上，所述第一錐齒輪(33)與第二錐齒輪(34)相嚙合；

其特征在于：所述第二錐齒輪(34)活動套接在關節軸(5)上；所述拇指張合機構包括第二減速器(42)、第三錐齒輪(43)、第四錐齒輪(44)、絲桿(451)、螺母(452)、螺母擋板(453)、套筒(46)、套環(47)、張合連桿(48)和拇指連桿(35)；所述拇指連桿(35)的一端與關節軸(5)通過第一連接軸(61)鉸接，拇指連桿(35)的另一端與拇指(2)固接；所述第二電機(41)固接在手掌基座(1)上；所述第二電機(41)的輸出軸與第二減速器(42)的輸入軸固接，所述第三錐齒輪(43)套固在第二減速器(42)的輸出軸上，所述第三錐齒輪(43)與第四錐齒輪(44)相嚙合；所述絲桿(451)套固在關節軸(5)上，并與第四錐齒輪(44)固接；所述螺母擋板(453)固接在手掌基座(1)上；所述螺母(452)與絲桿(451)螺紋連接形成螺紋傳動關系，螺母(452)的外側面與螺母擋板(453)滑動固接；所述套筒(46)活動套接在關節軸(5)上，套筒(46)與螺母(462)固接；所述套環(47)活動套接在套筒(46)上；所述張合連桿(48)的一端與套環(47)通過第二連接軸(62)鉸接，張合連桿(48)的另一端與拇指連桿(35)通過第三連接軸(63)鉸接；第一連接軸(61)的中心線與關節軸(5)中心線垂直相交；第二連接軸(61)的中心線與關節軸(5)中心線垂直相交；所述第一連接軸(61)、第二連接軸(62)和第三連接軸(63)的中心線相互平行。