[發明專利]三維目標跟蹤方法和系統、處理器、軟件程序產品

有效

• 申請號: 201110227767.4
• 申請日: 2011-08-09
• 公開（公告）號: CN102411142A
• 公開（公告）日: 2012-04-11
• 發明（設計）人: 西爾維婭·馬澤伊;奧斯拉·瓦爾戈奈特
• 申請（專利權）人: 塞萊斯系統集成公司
• 主分類號: G01S13/42
• 分類號: G01S13/42;G01S13/87;G01S19/39;G01S19/42
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;吳孟秋

1.一種三維目標跟蹤方法，包括：

·獲取由具有第一覆蓋面積(13)的第一目標定位系統(2，11，A)產生的第一軌跡，所述第一軌跡包括第一目標在所述第一目標定位系統(2，11，A)的第一相對參照系統中在給定時間的第一位置；

·獲取由具有第二覆蓋面積(14)的第二目標定位系統(2，12，B)產生的第二軌跡，在這兩個目標定位系統(2，11，12，A，B)共享的覆蓋區域(15)內，所述第二覆蓋面積與所述第一覆蓋面積(13)部分重疊，所述第二軌跡包括第二目標在所述第二目標定位系統(2，12，B)的第二相對參照系統中在所述給定時間的第二位置；

·執行相關性測試，所述相關性測試包括：

-檢查對于所述第一目標和第二目標是否基于所述第一位置和第二位置在一給定三維參照系統中確定了相同高度(h₀)；以及

-如果對于所述第一目標和第二目標在所述給定三維參照系統中確定了相同高度(h₀)，則探測到所述第一目標和第二目標表示存在于所述共享的覆蓋區域(15)中的相同單一目標(T，P)；以及

·如果所述第一目標和第二目標表示存在于所述共享的覆蓋區域(15)中的相同單一目標(T，P)，則產生三維軌跡，所述三維軌跡包括所述相同單一目標(T，P)在所述給定三維參照系統中在給定時間的三維位置，所述三維位置包括對于所述第一目標和第二目標在所述給定三維參照系統中所確定的相同高度(h₀)。

2.根據權利要求1所述的三維目標跟蹤方法，其中，如果所述兩個目標定位系統(2，11，12，A，B)之間的給定距離(D)與所述兩個目標定位系統(2，11，12，A，B)的給定最大線性測量誤差滿足一給定關系，則執行所述相關性測試。

3.根據權利要求2所述的三維目標跟蹤方法，其中，如果所述給定距離大于或等于所述最大線性測量誤差，則執行所述相關性測試。

4.根據權利要求3所述的三維目標跟蹤方法，其中，所述給定最大線性測量誤差等于所述第一目標定位系統(2，11，A)的第一最大線性測量誤差和所述第二目標定位系統(2，12，B)的第二最大線性測量誤差中的較大者。

5.根據權利要求1所述的三維目標跟蹤方法，其中，至少所獲取的第一軌跡以傾斜坐標或象限角坐標或球坐標來表示。

6.根據權利要求5所述的三維目標跟蹤方法，其中，如果所獲取的第二軌跡也以傾斜坐標或象限角坐標或球坐標來表示，則所述相關性測試包括：

·確定通過所述第一位置和通過所述第一目標定位系統的位置在所述給定三維參照系統的參照平面(PO)上確認的第一方向；

·確定通過所述第二位置和通過所述第二目標定位系統的位置在所述給定三維參照系統的所述參照平面(PO)上確認的第二方向；

·檢查所述第一方向和第二方向是否滿足第一給定條件；

·如果所述第一方向和第二方向滿足所述第一給定條件，則檢查所述第一位置、第二位置和所述兩個目標定位系統(2，11，12，A，B)之間的給定距離(D)是否滿足三角不等式相關條件；以及

·如果所述第一位置、第二位置和給定距離(D)滿足所述三角不等式相關條件，則檢查對于所述第一目標和第二目標是否在所述給定三維參照系統中確定了相同高度(h₀)。

7.根據權利要求6所述的三維目標跟蹤方法，其中，如果所述第一方向和第二方向交叉或重合，則它們滿足所述第一給定條件。

8.根據權利要求6所述的三維目標跟蹤方法，其中，如果在所述第一相對參照系統中所述第一目標距所述第一目標定位系統(2，11，A)的第一距離(ρ_A)以及在所述第二相對參照系統中所述第二目標距所述第二目標定位系統(2，12，B)的第二距離(ρ_B)之和大于或等于由于所述兩個目標定位系統(2，11，12，A，B)的給定測量誤差而減小和增大的所述給定距離(D)，則所述第一位置、第二位置和給定距離(D)滿足所述三角不等式相關條件。