[發明專利]機器人工具中心點的視覺校正方法

有效

• 申請號: 201110223735.7
• 申請日: 2011-08-05
• 公開（公告）號: CN102909728A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發明（設計）人: 邱隆恩;付淑君;趙剛
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人工具中心點的視覺校正方法，用于準確確定機器人末端執行機構的工具中心點的實際位置，所述機器人還包括驅動所述末端執行機構移動的驅動機構以及控制所述驅動機構驅動的控制器，所述機器人建立有基礎工具坐標系，其特征在于，包括以下步驟:

A、在機器人的實際工具中心點位置附近設立預估工具中心點，以預估工具中心點為原點建立預估工具坐標系，預估工具中心點在基礎坐標系中的位置為P₀，實際工具中心點位置為P₁；

B、使視覺鏡頭拍攝實際工具中心點，將視覺鏡頭拍攝的畫面建立一個視覺坐標系，視覺鏡頭拍攝后，實際工具中心點位置P₁在視覺坐標系中的坐標為P₁'；

C、得到視覺坐標系和預估工具坐標系的縮放比例；

D、控制器控制所述驅動機構驅動所述末端執行機構繞預估工具坐標系的坐標軸N₁旋轉角度???????????????????????????????????????????????₁，得到實際工具中心點位置的坐標變為P₂，視覺鏡頭拍攝后，實際工具中心點位置在視覺坐標系中的坐標變為P₂'；

E、控制器控制所述驅動機構驅動所述末端執行機構繞預估工具坐標系的坐標軸N₂旋轉角度₂，坐標軸N₁與坐標軸N₂為不同坐標軸，得到實際工具中心點位置的坐標變為P₃，視覺鏡頭拍攝后，實際工具中心點位置在視覺坐標系中的坐標變為P₃'；

F、利用旋轉的角度₁、₂，視覺坐標系和預估工具坐標系的縮放比例，以及末端執行機構旋轉₁、₂后，實際工具中心點位置在視覺坐標系中移動的距離計算出預估工具中心點位置P₀和實際工具中心點位置P₁之間的偏差，將計算出的偏差與允許偏差范圍最大值相比較，若偏差小于或等于允許偏差范圍最大值則完成坐標校正，若偏差大于允許偏差范圍的最大值，則進行步驟G；

G、修改控制器中預估工具中心點的參數，使預估工具中心點補償該偏差距離，將修改后的預估工具中心點設為新的預估工具中心點，重復步驟A~F直至完成坐標校正。

2.如權利要求1所述的機器人工具中心點的視覺校正方法，其特征在于：所述視覺鏡頭包括能將步驟C中所述縮放比例測出的圖像分析單元。

3.如權利要求1所述的機器人工具中心點的視覺校正方法，其特征在于：所述步驟C包括以下步驟：

所述控制器控制驅動機構驅動末端執行機構在預估工具坐標系中移動一個實際移動距離；在視覺鏡頭中得出一個視覺移動距離，所述實際移動距離和視覺移動距離的比值為視覺坐標系相對于預估工具坐標系的縮放比例；

所述控制器控制所述驅動機構驅動所述末端執行機構回復到初始位置。

4.如權利要求1所述的機器人工具中心點的視覺校正方法，其特征在于：所述步驟D還包括以下步驟：

所述控制器控制所述驅動機構驅動所述末端執行機構繞坐標軸N₁旋轉角度₁之后，使末端執行機構恢復到初始位置。

5.如權利要求4所述的機器人工具中心點的視覺校正方法，其特征在于：所述步驟E還包括以下步驟：

所述控制器控制所述驅動機構驅動所述末端執行機構繞坐標軸N₂旋轉角度₂之后，使末端執行機構恢復到初始位置。