[發明專利]自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為的方法

無效

• 申請號: 201110217633.4
• 申請日: 2011-08-01
• 公開（公告）號: CN102890508A
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發明（設計）人: 邱鴻志;莊忠憲;林繼興;徐嘉宏
• 申請（專利權）人: 鴻奇機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮

技術領域

本發明涉及一種自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為的方法，特別是一種利用動態感應模塊進行檢測的自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為的方法。?

背景技術

隨著科技的發展，利用自走式的電子裝置，亦即俗稱的機器人，來自動執行打掃工作的方式已經被廣泛地應用于家庭中。而在先前技術中，為了避免自走式電子裝置碰撞到障礙物或是墻壁，通常會設置非接觸式或是接觸式的感測器。其中非接觸式的感測器可利用紅外線或是激光，藉由主動發出信號來檢測與障礙物間的距離。并且為了減少死角的機率，先前技術的自走式電子裝置會具有接觸式的感測器，例如緩沖器(Bumper)。當自走式電子裝置藉由緩沖器碰撞到障礙物時，會自動停止或改變移動方向。?

但先前技術中的自走式電子裝置較佳者為同時具有非接觸式及接觸式的感測器，如此一來就會增加設計的困難度，讓制造成本增加。另一方面，利用先前技術中的自走式電子裝置的非接觸式或接觸式的感測器對障礙物會有高度的限制，若是遇到高度低于自走式電子裝置主體的障礙物或是障礙物的所在處正好高于緩沖器的位置時，先前技術的自走式電子裝置可能無法做出回避障礙物的控制。甚至是行走在不平整的地面時，先前技術的自走式電子裝置亦無法根據所接觸的地形環境即時執行相對應的調整。?

因此，有必要發明一種新的自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為的方法，以解決先前技術的缺失。?

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種自走式電子裝置，其具有利用動態感應模塊進行檢測的效果。?

本發明的另一主要目的在于提供一種用于控制自走式電子裝置行為的方法。?

為達到上述的目的，本發明的自走式電子裝置包括：一輪組、一馬達、一馬達控制模塊、一動態感應模塊以及一處理模塊；該馬達與該輪組相連接，用以驅動該輪組；該馬達控制模塊與該馬達電性連接，用以控制該馬達；該動態感應模塊用以根據該自走式電子裝置所接觸的一環境狀態檢測出一感應信號；該處理模塊與該馬達控制模塊及該動態感應模?塊電性連接，以接收該感應信號；其中當該感應信號為一移動異常信號時，該處理模塊根據該移動異常信號以藉由該馬達控制模塊控制該馬達，并進一步調整該輪組以適應該環境狀態。?

本發明的控制自走式電子裝置行為的方法用于一自走式電子裝置，該自走式電子裝置包括一馬達及一輪組，該控制自走式電子裝置行為的方法包括：藉由一動態感應模塊根據該自走式電子裝置所接觸的一環境狀態以檢測出一感應信號；判斷該感應信號是否為一移動異常信號；以及若是，則根據該移動異常信號以控制該馬達，以進一步調整該輪組以適應該環境狀態。?

本發明的動作檢測方法包括以下步驟：藉由動態感應模塊根據自走式電子裝置所接觸的環境狀態檢測出產生感應信號；判斷感應信號是否為移動異常信號；以及若是，則根據移動異常信號以控制馬達，以進一步調整輪組以適應該環境狀態。?

本發明架構較簡單，且可針對所接觸到不同的環境、地形狀況進行靈活地調整，亦不會有障礙物高度限制的影響。?

附圖說明

圖1A是本發明的自走式電子裝置的第一實施例的系統架構圖。?

圖1B是本發明的自走式電子裝置的第二實施例的系統架構圖。?

圖2是本發明的自走式電子裝置的其中一實施例的外觀示意圖。?

圖3是本發明的控制自走式電子裝置行為的方法的步驟流程圖。?

圖4是本發明的自走式電子裝置調整馬達的第一實施方式的步驟流程圖。?

圖5是本發明的自走式電子裝置調整馬達的第二實施方式的步驟流程圖。?

圖6是本發明的自走式電子裝置調整馬達的第三實施方式的步驟流程圖。?

主要組件符號說明：?

自走式電子裝置????????????10a、10b?

處理模塊??????????????????11?

馬達控制模塊??????????????12?

馬達??????????????????????20?

輪組??????????????????????30?

左側輪組??????????????????31?

右側輪組??????????????????32?

馬達狀態檢測模塊??????????41?

動態感應模塊??????????????42?

中央延伸線????????????????L?

具體實施方式